[发明专利]一种基于车辆的回环检测方法及装置、车载终端

权利要求书

1.一种基于车辆的回环检测方法，其特征在于，包括：

获取图像采集设备在第一地点处采集的所述车辆周围多个方向的第一图像帧；

根据图像帧中像素点的像素值分布，提取各个第一图像帧中的关键点，并确定所述第一图像帧中每个关键点的特征信息；

根据每个图像帧对应的特征信息，将各个第一图像帧分别与图像数据库中多个地点对应的多个图像帧进行匹配；当各个第一图像帧与所述图像数据库中的第二地点对应的多个图像帧中，至少存在预设数量组匹配成功的图像帧时，确定得到满足预设的地点匹配条件的第一匹配结果；其中，所述第一匹配结果指示的地点为所述第二地点；其中，所述图像数据库，用于存储多个第一类地点处的图像帧的特征信息，每个第一类地点处的图像帧包括该地点处车辆周围多个方向的图像帧；

从所述第二地点中确定与所述第一地点指向同一地点的地点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据库，还用于存储多个第二类地点处的图像帧的特征信息，每个第二类地点处的图像帧包括该地点处车辆周围一个方向的图像帧；在确定所述第一图像帧中每个关键点的特征信息之后，所述方法还包括：

根据每个图像帧对应的特征信息，将各个第一图像帧分别与所述图像数据库中的每个地点处的一个图像帧进行匹配；当各个第一图像帧中至少存在一个第一图像帧，与所述图像数据库中的图像帧匹配成功时，确定得到满足预设的地点匹配条件的第二匹配结果；其中，所述第二匹配结果指示的第三地点为：所述图像数据库中匹配成功的图像帧对应的地点；

从所述第三地点中确定与所述第一地点指向同一地点的地点。

3.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，在获取到所述图像采集设备在所述第一地点处采集的各个第一图像帧之后，所述方法还包括：

对各个第一图像帧进行拼接，得到所述第一地点处的第一全景图像帧；

根据图像帧中像素点的像素值分布，提取所述第一全景图像帧中的关键点，并确定所述第一全景图像帧中每个关键点的特征信息；

根据每个全景图像帧对应的特征信息，将所述第一全景图像帧与图像数据库中多个地点对应的全景图像帧进行匹配；当所述第一全景图像帧与所述图像数据库中的全景图像帧匹配成功时，确定得到满足预设的地点匹配条件的第三匹配结果，所述第三匹配结果指示的第四地点为：所述图像数据库中匹配成功的全景图像帧对应的地点；其中，所述图像数据库，用于存储多个地点处的全景图像帧的特征信息；

从所述第四地点中确定与所述第一地点指向同一地点的地点。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，当所述第二地点为多个时，所述从所述第二地点中确定与所述第一地点指向同一地点的地点的步骤，包括：

获取在所述第一地点之前的上个地点处从所述图像数据库中确定的匹配结果指示的第五地点；

判断所述图像数据库中多个所述第二地点对应的图像帧中，是否存在与所述第五地点对应的图像帧连续的目标图像帧；

如果存在，则将所述目标图像帧对应的第二地点确定为与所述第一地点指向同一地点的地点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个图像帧对应的特征信息，将各个第一图像帧分别与图像数据库中多个地点对应的多个图像帧进行匹配的步骤，包括：

针对每个第一图像帧和图像数据库中的每个图像帧，将所述第一图像帧的各个特征信息分别与所述图像帧的各个特征信息进行对比，得到所述第一图像帧与所述图像帧之间的特征信息重合度；当所述特征信息重合度大于预设重合度阈值时，确定所述第一图像帧与所述图像帧匹配成功。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当确定无法得到满足所述预设的地点匹配条件的匹配结果时，所述方法还包括：

将所述第一地点处的各个第一图像帧的特征信息，存储至所述图像数据库。