[发明专利]一种智能吊索及其索吊方法

说明书

本发明公开了一种智能吊索及其索吊方法，该智能吊索包括多个吊索装置，每个吊索装置包括底座、吊索收纳器、绳索、驱动装置、控制主机、拉力计以及吊索检测系统。吊索收纳器转动安装在底座上，绳索缠绕在吊索收纳器上。驱动装置通过转动以带动吊索收纳器旋转，控制主机调节驱动装置的转速。拉力计用于检测绳索端部的拉力，吊索检测系统包括支架、转速测量模块以及滑轮。支架安装在底座上，转速测量模块用于检测滑轮的转速。绳索抵在滑轮的圆周上，并通过升降以带动滑轮转动。该智能吊索使得绳索的升降速度和拉力保持稳定，满足高精度的升降需求，能精准地判断负载的实时状况，进而控制驱动装置做出反馈动作，实现自主跟随负载运动轨迹的功能。

技术领域

本发明涉及吊索技术领域的一种吊索，尤其涉及一种智能吊索，还涉及一种智能索吊方法。

背景技术

现如今，随着社会智能化和应用领域的不断拓展，越来越多的高空作业被机器人等设备取代，例如建筑物外墙清洗、外墙涂刷、大型设备外立面清洗、船体外壳除锈维护等。而此类设备逐渐朝着轻量化、小型化、无人化的方向发展，大部分采用吊索方式满足工作状态，并且吊索也是目前最为成熟、安全的一种解决办法。

在此类设备的运行中，通常吊索提供向上的拉力，但设备向下运行时，只能依靠重力作为动力来源。随着设备不断的轻量化，且设备在运行中作业装置会与被作业物体表面产生摩擦力，当摩擦力大于设备自身重力时，设备将无法向下运动。如果设备自身具备驱动装置，其向下运转的速度又很难与传统的吊索速度相等。因此，目前所有依靠于传统吊索的悬挂作业装置大部分只能自下而上完成作业流程，这大大局限了此类设备的工作方式。

发明内容

针对现有的技术问题，本发明提供一种智能吊索及其索吊方法，解决了现有的吊索的悬挂作业装置大部分只能自下而上完成作业流程，进而局限了设备工作方式的问题。

本发明采用以下技术方案实现：一种智能吊索，其包括多个吊索装置，每个吊索装置包括：

底座；

吊索收纳器，其转动安装在底座上；

绳索，其缠绕在吊索收纳器上；

驱动装置，其安装在底座上，并用于通过转动以带动吊索收纳器旋转；

控制主机，其安装在底座上，并用于调节所述驱动装置的转速；

拉力计，其用于检测绳索端部的拉力；以及

吊索检测系统，其包括支架、转速测量模块以及滑轮；支架安装在底座上；所述转速测量模块安装在支架上，并用于检测滑轮的转速；滑轮转动安装在支架上，绳索抵在滑轮的圆周上，并通过升降以带动滑轮转动；

所述智能吊索上升时，每个控制主机在拉力计检测的拉力未达到一个预设拉力一时，增加对应的驱动装置的转速，并在拉力计检测的拉力超过一个预设拉力二时，降低对应的驱动装置的转速；其中一个控制主机在对应的转速测量模块检测的转速未达到其他转速测量模块检测的转速时，增加对应的驱动装置的转速，并在对应的转速测量模块检测的转速超过其他转速测量模块检测的转速时，降低对应的驱动装置的转速，以统一所有绳索的升降速度。

作为上述方案的进一步改进，支架上开设供绳索穿过的定位孔一，且支架为导电结构；所述吊索检测系统还包括导电片、绝缘块以及报警装置；绝缘块固定在支架上，导电片固定在绝缘块上，并开设供绳索穿过的定位孔二；绳索依次穿过定位孔一和定位孔二以抵在滑轮上；所述报警装置的接电两端分别通过导电片和支架连接至一个电源的输出两端，所述报警装置在导电片与支架因绳索出现毛边或飞丝而电连接时接收所述电源供电以发出报警信号。

作为上述方案的进一步改进，所述驱动装置包括均同轴设置在底座上的驱动电机和变速箱；驱动电机用于驱动变速箱转动，变速箱的输出端连接吊索收纳器，并通过转动带动吊索收纳器旋转。