[发明专利]路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：遍历地图中分布的路径点；将遍历的路径点作为第一路径点，并从地图中分布的除第一路径点之外的路径点中确定第二路径点；当第一路径点对应的第二路径点的数量大于第一数量阈值时，从第一路径点对应的第二路径点中获取第一路径点对应的待连接点；当第一路径点对应的第二路径点的数量小于或等于第一数量阈值时，将第一路径点对应的所有第二路径点作为第一路径点对应的待连接点；将每一个第一路径点分别与对应的待连接点连接，得到每一个第一路径点的至少一个路径；根据得到的路径获取目标路径。上述路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质能够提高效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

路径规划是在已知地图上进行的行动路径选择和规划的操作，包括从起点到终点之间的序列点或曲线的选择和规划等等。通过路径规划，能够有效地提前规划行动的路径。路径规划在很多领域都具有广泛的应用，如：机器人的自主无碰行动、无人机的避障突防飞行等等。

相关技术中路径规划的方法有多种，如：基于网格的路径规划技术、基于深度强化学习的路径规划算法等，现有的路径规划方法普遍存在计算花费时间长、效率不高的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高效率的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

本发明一方面提供一种路径规划方法，所述方法包括：

遍历地图中分布的路径点；

将遍历的所述路径点作为第一路径点，并从所述地图中分布的除所述第一路径点之外的路径点中确定第二路径点，其中，所述第二路径点与第一路径点连接的直线未经过所述地图中的障碍物；

当所述第一路径点对应的第二路径点的数量大于第一数量阈值时，从所述第一路径点对应的第二路径点中获取所述第一路径点对应的待连接点；

当所述第一路径点对应的第二路径点的数量小于或等于第一数量阈值时，将所述第一路径点对应的所有第二路径点作为所述第一路径点对应的待连接点；

将每一个所述第一路径点分别与对应的待连接点连接，得到每一个所述第一路径点的至少一个路径；

根据得到的路径获取目标路径。

本发明另一方面还提供一种路径规划装置，所述装置包括：

遍历模块，用于遍历地图中分布的路径点；

第二路径点确定模块，用于将遍历的所述路径点作为第一路径点，并从所述地图中分布的除所述第一路径点之外的路径点中确定第二路径点，其中，所述第二路径点与第一路径点连接的直线未经过所述地图中的障碍物；

待连接点获取模块，用于当所述第一路径点对应的第二路径点的数量大于第一数量阈值时，从所述第一路径点对应的第二路径点中获取所述第一路径点对应的待连接点；当所述第一路径点对应的第二路径点的数量小于或等于第一数量阈值时，将所述第一路径点对应的所有第二路径点作为所述第一路径点对应的待连接点；

连接模块，用于将每一个所述第一路径点分别与对应的待连接点连接，得到每一个所述第一路径点的至少一个路径；

目标路径获取模块，用于根据得到的路径获取目标路径。

本发明又一方面还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述路径规划方法的步骤。

本发明再一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述路径规划方法的步骤。