[发明专利]路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，所述方法包括：

遍历地图中分布的路径点；

将遍历的所述路径点作为第一路径点，并从所述地图中分布的除所述第一路径点之外的路径点中确定第二路径点，其中，所述第二路径点与第一路径点连接的直线未经过所述地图中的障碍物；

当所述第一路径点对应的第二路径点的数量大于第一数量阈值时，从所述第一路径点对应的第二路径点中获取所述第一路径点对应的待连接点；

当所述第一路径点对应的第二路径点的数量小于或等于第一数量阈值时，将所述第一路径点对应的所有第二路径点作为所述第一路径点对应的待连接点；

将每一个所述第一路径点分别与对应的待连接点连接，得到每一个所述第一路径点的至少一个路径；

从所述地图中分布的路径点中获取起点和终点；

根据Q-Learning算法对所述第一路径点构建初始Q表，其中，所述初始Q表用于记录每一个第一路径点分别到达对应的第二路径点的奖惩值；

根据初始Q表对每一个所述第一路径点的路径进行探索，得到目标Q表；

从目标Q表中获取从所述起点到终点的目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述遍历地图中分布的路径点之前，还包括：

采用随机函数在所述地图中生成随机点；

删除分布于所述地图中的障碍物上的随机点，并将分布于所述地图中除障碍物之外的其他位置上的随机点作为路径点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述当所述第一路径点对应的第二路径点的数量大于第一数量阈值时，从所述第一路径点对应的第二路径点中获取所述第一路径点对应的待连接点，包括：

当所述第一路径点对应的第二路径点的数量大于第一数量阈值时，获取所述第一路径点与对应的各个第二路径点的第一距离；

根据所述第一距离，从所述第一路径点对应的第二路径点中获取所述第一路径点对应的待连接点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，从所述第一路径点对应的第二路径点中获取所述第一路径点对应的待连接点，包括：

根据所述第一距离，将所述第一路径点对应的各个第二路径点进行排序；

从排序后的第二路径点中获取与第一数量阈值对应数量的第二路径点，作为所述第一路径点对应的待连接点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离，从所述第一路径点对应的第二路径点中获取所述第一路径点对应的待连接点，包括：

从各个所述第一距离中获取目标距离，并根据小于所述目标距离的第一距离所对应的第二路径点生成第一集合；

当所述第一集合中的第二路径点的数量大于或等于所述第一数量阈值时，根据所述第一集合中的各个所述第二路径点的第一距离，将所述第一集合中的各个第二路径点进行排序；

从所述第一集合中排序后的各个第二路径点中获取与所述第一数量阈值对应数量的第二路径点，作为所述第一路径点对应的待连接点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据大于或等于目标距离的第一距离所对应的第二路径点生成第二集合；

当所述第一集合中的第二路径点的数量小于所述第一数量阈值时，根据所述第二集合中的各个所述第二路径点对应的第一距离，将所述第二集合中的各个第二路径点进行排序；

将所述第一集合中的第二路径点作为所述第一路径点对应的待连接点，并从所述第二集合中排序后的各个所述第二路径点中获取所述第一路径点对应的待连接点，直到所述第一路径点对应的待连接点的数量达到所述第一数量阈值为止。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一路径点对应的第二路径点的数量小于或等于第二数量阈值时，删除所述第一路径点，其中，所述第二数量阈值小于第一数量阈值。