[发明专利]一种检测方法、装置及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种检测方法及相关设备，可以在基站对清洁机器人的拖擦件执行清洗操作的过程中，检测泡沫的产生或者水的溢出。该方法包括：步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；步骤S2：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化。

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种检测方法及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人用于对地面进行拖地清洁。清洁机器人的底部设置有驱动轮和拖擦件(例如拖布)，通过拖擦件对地面进行拖擦清洁。

为了配合清洁机器人的使用，还配置有基站，基站和清洁机器人独立设置，基站用于向清洁机器人进行充电和清洁拖擦件等操作。清洁机器人拖地一段时间后，拖擦件会变脏污，此时，清洁机器人会移动到基站处，从而基站对清洁机器人的拖擦件进行清洁。当拖擦件清洁完成后，清洁机器人可离开基站，继续对地面进行拖擦清洁。

现有的方案中，清洁机器人移动到基站后，清洁机器人的拖擦件位于基站的清洗槽上，拖擦件和清洗槽的清洗液液接触，以实现对拖擦件的清洁。因清洁机器人在基站上清洁完拖擦件后，即进行对地面的拖地清洁，为了方便清洁机器人能快速投入拖擦地面的工作，一般基站清洁拖擦件时使用的清洁液为专用的少/无泡沫清洁液。这样，清洁完拖擦件后，拖擦件上就不会留有泡沫，可立即投入使用。基站在清洁拖擦件过程中，也不会产生大量泡沫。

但是，基站的清洗液一般由用户向基站添加，用户有可能不使用专用的清洗液，而会给基站添加一些会产生泡沫的清洁液，这样，基站在清洁拖擦件的过程中，会产生大量的泡沫，这些泡沫可能会溢出基站，导致污染基站周围的地面。而清洁机器人在清洁完拖擦件后，拖擦件以及清洁机器人的机身上可能会沾上泡沫，从而在拖地过程中，这些沾上的泡沫可能会污染地面。

发明内容

本发明实施例提供了一种检测方法及相关设备，可以在基站对清洁机器人的拖擦件执行清洗操作的过程中，防止清洗槽内的泡沫或水溢出。

本发明实施例第一方面提供了一种检测方法，用于检测清洁机器人在清洗时是否有泡沫或水产生，所述清洁机器人具有一拖擦件，所述清洁机器人配合一基站使用，所述基站具有一清洗槽，所述清洁机器人进入所述基站，所述拖擦件位于所述清洗槽内进行清洗，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；

步骤S2：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化。

可选地，在所述步骤S2中，所述将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：

判断所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内是否持续维持所述预设变化；若所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内持续维持所述预设变化，则执行所述预设防泡沫操作。

可选地，所述探测传感器为光传感器；

所述步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号，包括：