[发明专利]一种检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种检测方法，用于检测清洁机器人在清洗时是否有泡沫或水产生，所述清洁机器人具有一拖擦件，所述清洁机器人配合一基站使用，所述基站具有一清洗槽，所述清洁机器人进入所述基站，所述拖擦件位于所述清洗槽内进行清洗，其特征在于，所述方法包括：

步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号；

步骤S2：将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作，其中，所述预设信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号，所述预设变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时所述探测传感器接收的回馈信号的信号值与所述预设信号的基准检测值之间的差值变化；

所述探测传感器为光传感器；

所述步骤S1：通过至少一探测传感器发射探测信号并接收反馈的回馈信号，包括：

通过所述光传感器向一光强调节物质发射光探测信号并接收反馈的光回馈信号，其中，所述光强调节物质对光探测信号光强的吸收不同于泡沫或水对光探测信号光强的吸收；

所述步骤S2：判断所述探测传感器探测到的信号是否发生预设变化，若所述探测传感器探测到的信号发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：

将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行所述预设防泡沫操作，其中，所述预设光信号为所述清洗槽内未出现泡沫或所述清洗槽内的水未达到所述预定位置时所述光传感器接收的光回馈信号，所述预设光变化为所述清洗槽内出现泡沫或所述清洗槽内的水达到所述预定位置时光传感器接收的光回馈信号的信号值与所述预设光信号的基准检测值之间的差值变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述将所述探测传感器接收的回馈信号与预设信号比较，判断是否发生预设变化，若发生所述预设变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：

判断所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内是否持续维持所述预设变化；若所述探测传感器接收的回馈信号在预设时间内持续维持所述预设变化，则执行所述预设防泡沫操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光传感器为红外光传感器，所述光探测信号为红外光信号，所述光回馈信号为红外光回馈信号，所述预设光信号为预设红外光信号，所述预设光变化为预设红外光变化。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光强调节物质为吸光材料，所述吸光材料对光信号的光强的吸收大于泡沫或水对光信号的光强的吸收。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S2中，将所述光传感器接收的光回馈信号与预设光信号比较，判断是否发生预设光变化，若发生所述预设光变化，则执行预设防泡沫操作的方法，包括：

判断所述光回馈信号的光强是否大于或等于所述预设光信号的光强阈值；

若所述光回馈信号的光强大于或等于所述预设光信号的光强阈值，则执行所述预设防泡沫操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述光传感器与所述光强调节物质位置相对设置；

所述光传感器设置在所述清洁机器人上，所述光强调节物质设置在所述基站的清洁槽内；

或者，所述光传感器和所述光强调节物质均设置在所述基站的清洗槽内；

或者，所述光传感器设置在所述基站的清洗槽内，所述光强调节物质设置在所述清洁机器人上。