[发明专利]一种无人售货装置及方法

权利要求书

1.一种无人售货装置，其特征在于，包括：柜体；所述柜体内设有运动模组、抓取机构和送货机构，所述运动模组与所述抓取机构相连、用于带动所述抓取机构在所述柜体内移动，所述抓取机构用于从柜体后侧向前侧依次抓取目标货物并将其放置在送货机构上，所述柜体在所述送货机构的一端处设置有取货口。

2.根据权利要求1所述的无人售货装置，其特征在于，所述柜体内设置有货物架，所述货物架包括多个沿所述柜体前侧至后侧方向分布的货道，多个所述货道形成多层多列结构；不同货道的宽度相同或不同，不同货道的高度相同或不同。

3.根据权利要求2所述的无人售货装置，其特征在于，所述运动模组至少包括沿货物架宽度方向设置的第一移动轴以及沿货物架高度方向设置的第二移动轴，所述第一移动轴和所述第二移动轴用于带动所述抓取机构沿所述货物架的宽度方向以及高度方向进行移动；

所述抓取机构包括吸盘或机械手。

4.根据权利要求3所述的无人售货装置，其特征在于，所述抓取机构还包括支撑板和推动机构；所述吸盘设置在所述支撑板上，所述支撑板的一端与所述运动模组相连，所述支撑板移动至所述货物架后侧时另一端与所述货道的后端相接，所述吸盘的后端与所述推动机构相连，所述推动机构用于推动所述吸盘沿所述货道移动。

5.根据权利要求4所述的无人售货装置，其特征在于，所述推动机构包括驱动小车，在所述支撑板以及每个货道上设置沿所述柜体前侧至后侧方向分布的导轨，且在所述支撑板移动至任一货道后端时，该货道上的导轨与支撑板上的导轨相接，所述驱动小车在所述支撑板上与所述导轨滑动连接，所述吸盘设置在所述驱动小车的前端，所述驱动小车与第一驱动电机相连；

或者所述推动机构包括伸缩杆，所述伸缩杆沿所述柜体前侧至后侧方向设置，所述伸缩杆的前端与吸盘相连，所述伸缩杆的后端与第二驱动电机相连。

6.根据权利要求4所述的无人售货装置，其特征在于，所述推动机构包括推拉带；所述推拉带的一端与转动电机相连，所述推拉带缠绕盘设为圆盘结构，所述推拉带的另一端与所述吸盘的后端相连，沿所述吸盘的移动路径设置有卡环结构，所述推拉带穿过所述卡环结构。

7.根据权利要求1至6任一所述的无人售货装置，其特征在于，所述送货机构包括传送带结构和回收箱；所述传送带结构的输送路径与所述抓取机构的移动路径存在交叉部位；所述回收箱设置在所述送货机构另一端的下方。

8.根据权利要求7所述的无人售货装置，其特征在于，还包括：对射光电开关；所述对射光电开关设置在所述送货机构的一端，所述对射光电开关用于检测所述送货机构一端处货物的状态，进而对送货机构的启停以及输送方向进行控制。

9.根据权利要求8所述的无人售货装置，其特征在于，还包括：控制器、运动电机组、限位开关和人机交互模块；所述运动电机组与所述运动模组相连，所述人机交互模块设置在所述柜体的前侧，所述限位开关用于控制所述运动模组的停止位置，所述控制器分别与所述运动电机组、限位开关、人机交互模块、抓取机构、送货机构以及对射光电开关相连。

10.一种无人售货方法，其特征在于，利用上述权利要求1-9任一所述的无人售货装置，包括：

在目标货物所处货道上，从后向前依次抓取目标货物；

将目标货物送至送货机构，由送货机构送出；

对送货机构上的目标货物进行监控，目标货物在送货机构上的停留时间达到预设时间时，送货机构将目标货物送回柜体内部。