[发明专利]一种重载AGV自动充电装置及其充电方法

说明书

本发明公开了一种重载AGV自动充电装置及其充电方法。重载AGV由于体积较大，质量较重，无法精确定位充电位置，影响充电效率。本发明重载AGV自动充电装置，包括车载充电机构和充电桩。车载充电机构包括充电插头、车载外壳、弹性臂、固定管、伸缩件和伸缩驱动组件。充电桩包括桩体、充电插座和升降驱动器。充电插座包括插座主体和锁紧保护组件。插座主体上的开设有充电通道。锁紧保护组件包括保护滑块、保护复位弹簧和锁紧单元。锁紧单元包括锁紧凸轮杆、滑动锁杆、联动连接件、第一锁紧复位弹簧和第二锁紧复位弹簧。本发明通过重型AGV自动伸出充电插头的形式，实现充电插头与充电插座的对接，完成自动充电。

技术领域

本发明属于自动充电技术领域，具体涉及一种重载AGV自动充电装置及其充电方法

背景技术

随着“工业4.0”和“中国制造2025”概念的提出，AGV小车(自动导引运输车)在无人化物流搬运领域已成为工厂实现自动化、智能化搬运的重要载体，如无人码头，快递自动分拣等。AGV小车几乎采用电池供电提供动力，电池没电时小车根据算法到充电桩前充电。重载AGV由于体积较大，质量较重，无法精确定位充电位置，影响充电效率。此外，由于不同种类和规格的ADV小车越来越多，很多充电触头和接口并不匹配，根据行业标准，设计一种通用的充电对接装置也非常必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种重载AGV自动充电装置及其充电方法。

本发明重载AGV自动充电装置，包括车载充电机构和充电桩。所述的车载充电机构包括充电插头、车载外壳、弹性臂、固定管、伸缩件和伸缩驱动组件。所述的固定管固定在车载外壳内。伸缩件与固定管构成滑动副，并由伸缩驱动组件驱动。所述弹性臂的内端与伸缩件固定。

所述的充电桩包括桩体、充电插座和升降驱动器。所述的充电插座包括插座主体和锁紧保护组件。插座主体与桩体构成沿竖直方向滑动的滑动副，并由升降驱动器驱动。所述插座主体上的开设有充电通道。充电通道由依次相连的导向段、锁紧段、充电段组成。导向段呈由外至内的渐缩状。充电段处安装有充电接口。充电接口与充电插头对应。

所述的锁紧保护组件包括保护滑块、保护复位弹簧和锁紧单元。所述的保护滑块设置在充电段内。保护复位弹簧的两端与保护滑块、插座主体分别连接。所述插座主体上开设有n条轴向锁位滑道和n条径向锁定滑道，n≤10。n条轴向锁位滑道沿导向段的周向排列。n条径向锁定滑道的一端与n条轴向锁位滑道分别连通，另一端均与导向段的侧面连通。

所述的锁紧单元包括锁紧凸轮杆、滑动锁杆、联动连接件、第一锁紧复位弹簧和第二锁紧复位弹簧。锁紧单元共有n个。n个锁紧单元内的锁紧凸轮杆分别设置在n条轴向锁位滑道内。n根滑动锁杆分别设置在n条径向锁定滑道内。锁紧凸轮杆的侧部设置有锁紧凸起。n根锁紧凸轮杆上的锁紧凸起均朝向充电通道的锁紧段。

n根锁紧复位弹簧的一端与n根锁紧凸轮杆分别固定，另一端均与插座主体固定。n根第二锁紧复位弹簧的一端与n根滑动锁杆分别固定，另一端均与插座主体固定。n根联动连接件的一端与n根锁紧凸轮杆的外端分别固定，另一端均与保护滑块固定。

进一步地，初始状态下，充电接口与保护滑块接触，n根滑动锁杆到锁紧段轴线的距离大于锁紧段的直径。弹性臂外端端面与导向段内端端面接触的状态下，n根滑动锁杆到锁紧段轴线的距离小于D₁。D₁为弹性臂的直径。