[发明专利]复合管的焊接系统的控制方法

说明书

本发明提出了一种复合管的焊接系统的控制方法，复合管包括轴线在水平方向上重合的第一管和第二管，其中第一管的管径大于第二管的管径，且第一管和第二管的连接处形成有焊缝，焊接系统包括有焊枪，焊枪配置有至少一个钨极，焊接控制方法包括：将焊枪调整至初始位置且在水平方向和垂直方向上均不与所述复合管相干涉；控制焊枪在垂直方向上移动至靠近或位于所述第二管的轴线高度处；保持焊枪高度不变，控制焊枪在水平方向上朝第二管的管道内移动至与所述焊缝相对应；控制焊枪在垂直方向朝焊缝一侧移动至起弧位置；对焊缝进行焊接。本控制方法减轻了操作人员的劳动强度，提高焊接自动化程度，有效保证了焊缝的定位甚至成型，提高了焊接效率。

技术领域

本发明属于工业自动化领域，尤其涉及一种复合管的焊接系统的控制方法。

背景技术

随着时代的发展，在自动化焊接领域，人们对自动焊接设备提出了越来越高的要求，低干预，高效率，低故障，高质量等都是现代自动化设备设计时必须要考虑到的。通常，在进行复合管弯头内焊时，由于被焊接工件在不同程度上存在着形状不规则、不可避免的加工精度、组对精度以及装配精度等问题，一直制约着全自动化焊接技术的发展。为了解决这一问题，在焊接前，焊接操作工通常需要通过肉眼观察焊枪与工件的水平位置与高低位置，通过调整横摆与弧长滑架，使焊枪处于工件的焊缝中心位置，然后进行起弧焊接。但是这种需通过人为干预来控制焊枪与工件焊缝的相对位置的方法，对焊接操作工的要求较高，并且在调节滑架的时候，很难控制调整的量，稍有不慎就会出现撞枪或者超调现象，操作繁琐时间较长，焊缝成型质量难以做到精确控制，甚至会出现焊接偏移的情况，轻则使焊缝成型不美观，严重的还会使产品报废，造成成本的严重浪费。

发明内容

为解决上述问题之一，本发明提供了一种复合管的焊接系统的控制方法，所述复合管包括轴线在水平方向上重合的第一管和第二管，其中第一管的管径大于第二管的管径，且第一管和第二管的连接处形成有焊缝，所述焊接系统包括有焊枪，所述焊枪配置有至少一个钨极，焊接控制方法包括：

将焊枪调整至初始位置且在水平方向和垂直方向上均不与所述复合管相干涉；

控制焊枪在垂直方向上移动至靠近或位于所述第二管的轴线高度处；

保持所述焊枪高度不变，控制焊枪在水平方向上朝所述第二管的管道内移动至与所述焊缝相对应；

控制焊枪在垂直方向朝焊缝一侧移动至起弧位置；

对焊缝进行焊接。

作为本发明的进一步改进，所述步骤“控制焊枪在垂直方向上移动至靠近或位于所述第二管的轴线高度处”包括：

控制所述焊枪在垂直方向上移动至所述第二管的轴线高度处，移动距离为

其中，H为所述焊枪与第一管的外边缘之间的最远垂直距离，D为所述第一管的外径。

作为本发明的进一步改进，所述步骤“控制焊枪在垂直方向上移动至靠近或位于所述第二管的轴线高度处”包括：

控制焊枪在垂直方向上移动至靠近所述第二管的轴线高度处，所述焊枪在垂直方向上移动的最小距离为所述焊枪在垂直方向上移动的最大距离为

其中，H为所述焊枪与第一管的外边缘之间的最远垂直距离，D为所述第一管的外径，R为所述第二管的内径，h为所述焊枪的钨极高度。

作为本发明的进一步改进，所述步骤“控制焊枪在垂直方向朝焊缝位置移动至起弧位置”包括：

控制焊枪在垂直方向朝焊缝位置持续移动；

检测到焊枪与复合管相接触时，控制焊枪在垂直方向朝远离所述焊缝一侧移动至起弧位置。

作为本发明的进一步改进，所述步骤“对焊缝进行焊接”后还包括：