[发明专利]复合管的焊接系统的控制方法

权利要求书

1.一种复合管的焊接系统的控制方法，所述复合管包括轴线在水平方向上重合的第一管和第二管，其中第一管的管径大于第二管的管径，且第一管和第二管的连接处形成有焊缝，所述焊接系统包括有焊枪，所述焊枪配置有至少一个钨极，其特征在于，焊接控制方法包括：

将焊枪调整至初始位置且在水平方向和垂直方向上均不与所述复合管相干涉；

控制焊枪在垂直方向上移动至第二管的轴线高度处，包括控制所述焊枪在垂直方向上移动至所述第二管的轴线高度处，移动距离为;其中，H为所述焊枪与第一管的外边缘之间的最远垂直距离，D为所述第一管的外径；

保持所述焊枪高度不变，控制焊枪在水平方向上朝所述第二管的管道内移动至与所述焊缝相对应；

控制焊枪在垂直方向朝焊缝位置持续移动；检测到焊枪与复合管相接触时，控制焊枪在垂直方向朝远离所述焊缝一侧移动至起弧位置；

对焊缝进行焊接；

焊接结束后，控制焊枪在垂直方向朝远离所述焊缝的一侧移动第一距离；保持所述焊枪高度不变，控制焊枪在水平方向上移出所述第二管；控制焊枪在垂直方向上朝初始位置一侧移动第二距离，以使焊枪回到初始位置；其中，所述第一距离的最大值为；所述第一距离的最小值为；所述第二距离的最大值为；所述第二距离的最小值为；其中，H为所述焊枪与第一管的外边缘之间的最远垂直距离，D为所述第一管的外径，R为所述第二管的内径，h为所述焊枪的钨极高度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述焊接系统包括用于控制所述焊枪在水平方向上移动的横摆滑架，以及用于控制所述焊枪在垂直方向上移动的弧长滑架。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述焊枪在移动过程中均以匀速进行。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在初始位置时，所述焊枪位于所述复合管的上方。