[发明专利]一种智能探索机器人及其控制方法

说明书

本发明属于智能控制的技术领域，公开了一种智能探索机器人，包括远程控制平台，该远程控制平台与机器人的处理器相连，该处理器与2D处理模块、3D处理模块、运动控制模块相连，2D处理模块用于对平坦地形进行激光扫描及处理，3D处理模块用于对机器人所处环境进行视觉拍摄及处理，运动控制模块用于控制机器人行进模式切换和对目标物采集，处理器用于接收激光信息、图像信息构建对应的地图信息，以及远程控制平台下发的目标区域、行进模式切换指令，对机器人进行行进路线规划以及行进模式切换，远程控制平台用于接收地图信息、图像信息以及用户设置的目标物，对目标区域的图像信息进行目标物识别和定位，根据识别结果向处理器下发进一步指令。

技术领域

本发明涉及智能控制的技术领域，尤其涉及一种智能探索机器人及其控制方法。

背景技术

多功能探索机器人可以使用在户外场景中，例如道路的勘探或监测，在真实的环境下与人类互动，而且随着工业自动化的发展，此方面应用和需求越来越强烈，市场在逐步扩大。近年来，在国内工业机器人需求量激增，我国自主导航平台销售量持续增长。

同时，人们更加快捷方便的在网上进行购物，我国物流业便迎来了全面爆发。。

在物流、制造行业要确保物料、产品在短时间内送达到指定的站点，必须依赖于不知疲倦的仓储机器人。在过去，要完成这样的任务量，至少需要安排几名熟练的员工来协作完成，而靠人力作业无法保证生产效率，这就需要智慧物流的大规模应用，以应对暴增的物流需求，因此，智能仓储机器人的大规模应用，正掀起智慧物流的热潮。

但如今户外探索型机器人适用场景少，且绝大多数为一台机器人探索特定环境区域，使得其无法适用动态大场景。

发明内容

本发明提供了一种智能探索机器人及其控制方法，解决了现有探索机器人功能单一，仅能应对特定环境等问题。

本发明可通过以下技术方案实现：

一种智能探索机器人，包括远程控制平台，所述远程控制平台与机器人的处理器相连，所述处理器与2D处理模块、3D处理模块、运动控制模块相连，所述2D处理模块用于对平坦地形进行激光扫描，并对获取的激光信息进行处理，所述3D处理模块用于对机器人所处的环境进行视觉拍摄，并对获取的图像信息进行处理，所述运动控制模块用于控制机器人行进模式的切换和对目标物的采集，

所述处理器用于接收激光信息、图像信息构建对应的地图信息，以及远程控制平台下发的目标区域、行进模式切换指令，对机器人进行行进路线规划以及行进模式切换，所述远程控制平台用于接收地图信息、图像信息以及用户设置的目标物信息，对目标区域的图像信息进行目标物识别和定位，并根据识别结果向处理器下发进一步指令。

进一步，所述处理器用于接收激光信息构建简单地图信息，接收图像信息构建复杂地图信息，所述行进模式包括轮式行进和足式行进，所述轮式行进对应于简单地图信息，所述足式行进对应于复杂地图信息，用户根据图像信息通过远程控制平台向处理器下发行进模式切换指令。

进一步，所述简单地图信息设置2D地图，所述复杂地图信息设置为3D地图。

进一步，所述机器人包括底盘，所述底盘的底面设置四个差速驱动轮，顶面设置有机械臂，四角各设置一个机械腿，所述机械腿设置有十二个自由度，四个所述机械腿收起时，四个差速驱动轮着地，机器人采用轮式行进；四个所述机械腿展开时，四个机械腿着地，机器人采用足式行进；所述机械臂设置有四个自由度，包括设置在顶面的底座，所述底座能够转动，其上设置有大臂，所述大臂与小臂的一端相连，所述小臂的另一端与机械爪相连，所述机械爪用于目标物的抓取。

进一步，还包括与处理器相连的传感器模块，所述传感器模块用于获取机器人所处的环境信息，所述远程控制平台通过处理器接收环境信息，并结合过往的环境信息进行环境状态分析，形成可视化变化曲线。