[发明专利]仓储地图快速确定方法、设备、存储介质及机器人

说明书

本申请涉及一种仓储地图快速确定方法、设备、存储介质及机器人，该方法包括：生成所述仓库的仓库地图；获取所述机器人的运动位姿，并获取所述机器人上图像采集传感器采集到货架上标识的标识信息；确定标识的标识位置；确定所述货架的货架位置以及所述货架上储位的储位位置；确定所述仓库的仓储地图。该方法可以实现快速创建仓库中的仓储地图，而且仓储地图中储位的位置精度高。

技术领域

本申请涉及智能设备领域，尤其涉及一种仓储地图快速确定方法、设备、存储介质及机器人。

背景技术

目前电子商务发展十分迅速，客户订单量增长飞快。为了提升拣货效率，满足不断增长的单量需求，各个物流设备厂商分别推出了不同类型的设备。但原理基本一致，都是将商品放在料箱中，然后通过机器人将料箱推送到拣货工作站，然后由拣货员工根据系统界面提示拣选对应的商品。

但无论是哪种方式，都必须知道仓库中储位的位置，目前一种方式是先在仓库中绘制机器人地图，然后人工对货架上储位进行标定标定后映射到机器人地图中，以便机器人根据机器人地图可以寻找到储位，由于一般仓库中的储位量级在上万个，如果采用传统的方式进行建图，需要把每一个储位映射到机器人地图中，这样会耗费大量的时间、人力、物力，影响机器人的部署速度。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种一种仓储地图快速确定方法、设备、存储介质及机器人。

第一方面，本申请提供了一种仓储地图快速确定方法，所述方法包括：

根据仓库中机器人运动时采集的感应数据，生成所述仓库的仓库地图；

实时获取所述机器人的运动位姿，并获取所述机器人上图像采集传感器采集到货架上标识的标识信息；所述仓库中设置有至少一个货架，每个货架设置至少一组标识，所述货架的外轮廓面设置有至少一个标识；

基于所述运动位姿和标识信息，在所述仓库地图中确定标识的标识位置；

根据货架的预设储位信息和所述标识位置，在所述仓库地图中确定所述货架的货架位置以及所述货架上储位的储位位置；

根据所述仓库地图、货架位置和储位位置，确定所述仓库的仓储地图。

可选地，所述方法还包括：

在所述仓库中确定一个原点；

基于所述原点创建所述仓库的仓库坐标系，且所述仓库地图、运动位姿、标识位置、货架位置和储位位置均在所述仓库坐标系中。

可选地，所述根据仓库中机器人运动时采集的感应数据，生成所述仓库的仓库地图，包括：

获取机器人上的雷达扫描到所述仓库中物体的轮廓数据；

根据所述轮廓数据绘制出所述仓库中物体的形态数据；

根据所述形态数据，在所述仓库坐标系中创建所述仓库的仓库地图。

可选地，所述标识包括标识码，所述标识信息包括标识码的图像信息，所述运动位姿包括第一运动位姿和第二运动位姿，所述标识信息包括：第一运动位姿时采集到标识码的第一图像信息，和，第二运动位姿时采集到标识码的第二图像信息；

所述基于所述运动位姿和标识信息，在所述仓库地图中确定标识的标识位置，包括：

根据所述第一运动位姿、第一图像信息和所述图像采集传感器的焦距，在所述仓库坐标系中确定所述标识码中顶点的第一参考三维坐标；

根据第二运动位姿、第二图像信息和所述图像采集传感器的焦距，在所述仓库坐标系中确定所述标识码中顶点的第二参考三维坐标；