[发明专利]仓储地图快速确定方法、设备、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种仓储地图快速确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据仓库中机器人运动时采集的感应数据，生成所述仓库的仓库地图；

实时获取所述机器人的运动位姿，并获取所述机器人上图像采集传感器采集到货架上标识的标识信息；所述仓库中设置有至少一个货架，每个货架设置至少一组标识，所述货架的外轮廓面设置有至少一个标识；

基于所述运动位姿和标识信息，在所述仓库地图中确定标识的标识位置；

根据货架的预设储位信息和所述标识位置，在所述仓库地图中确定所述货架的货架位置以及所述货架上储位的储位位置；

根据所述仓库地图、货架位置和储位位置，确定所述仓库的仓储地图；

其中，所述方法还包括：

在所述仓库中确定一个原点；

基于所述原点创建所述仓库的仓库坐标系，且所述仓库地图、运动位姿、标识位置、货架位置和储位位置均在所述仓库坐标系中；

所述标识包括标识码，所述标识信息包括标识码的图像信息，所述基于所述运动位姿和标识信息，在所述仓库地图中确定标识的标识位置，包括：

利用图像采集传感器的深度信息和所述图像信息，在所述图像采集传感器的坐标系中计算所述标识码的顶点的第三参考三维坐标；

根据所述运动位姿，将所述顶点的所述第三参考三维坐标，转换为所述仓库坐标系中目标三维坐标；

根据所述目标三维坐标，在所述仓库坐标系中计算所述标识码的平面坐标，作为所述标识位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据仓库中机器人运动时采集的感应数据，生成所述仓库的仓库地图，包括：

获取机器人上的雷达扫描到所述仓库中物体的轮廓数据；

根据所述轮廓数据绘制出所述仓库中物体的形态数据；

根据所述形态数据，在所述仓库坐标系中创建所述仓库的仓库地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识包括标识码，所述标识信息包括标识码的图像信息，所述运动位姿包括第一运动位姿和第二运动位姿，所述标识信息包括：第一运动位姿时采集到标识码的第一图像信息和第二运动位姿时采集到标识码的第二图像信息；

所述基于所述运动位姿和标识信息，在所述仓库地图中确定标识的标识位置，包括：

根据所述第一运动位姿、第一图像信息和所述图像采集传感器的焦距，在所述仓库坐标系中确定所述标识码中顶点的第一参考三维坐标；

根据第二运动位姿、第二图像信息和所述图像采集传感器的焦距，在所述仓库坐标系中确定所述标识码中顶点的第二参考三维坐标；

利用三角测量法对第一参考三维坐标和第二参考三维坐标进行计算，得到所述标识码中顶点在所述仓库坐标系中的三维坐标；

根据所述仓库坐标系中所述标识码的顶点的目标三维坐标，在所述仓库坐标系中计算所述标识码的平面坐标，作为所述标识位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据货架的预设储位信息和所述标识位置，在所述仓库地图中确定所述货架上储位的储位位置，包括：

根据属于同一组标识的标识位置，确定与所述同一组标识对应的货架的位置区域；

根据所述预设储位信息中单层储位数量，对所述位置区域进行区域划分，得到每层储位的平面坐标；

将储位的平面坐标作为储位位置。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

建立所述货架上储位的预设储位标识与对应的储位位置之间的对应关系。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在机器人利用所述仓储地图进行拣货时，利用机器人定位系统采集所述机器人在仓库中运动的定位位置；

获取机器人在所述定位位置上采集到货架上标识信息，并根据所述标识信息对应的标识位置，计算所述机器人的计算位置；

计算所述计算位置与所述定位位置之间的位置偏差；

利用所述位置偏差对所述定位位置进行校准。