[发明专利]一种新型盾构机换刀末端执行装置

说明书

本发明公开了一种新型盾构机换刀末端执行装置，包括大手爪模块、小手爪模块、导向模块和轴向运动模块；所述大手爪模块包括第一下爪、第一销子、第一上爪、第二销子、第一液压缸、第一爪子支撑架和导向轴固定板；所述第一爪子支撑架焊接在第一下爪的后端上，第一上爪的后端与第一爪子支撑架的上端转动连接；所述导向轴固定板焊接在第一爪子支撑架上，所述小手爪模块包括第二下爪、第二上爪、第二液压缸、第二爪子支撑架和滑座固定板；本发明的有益效果：代替人工换刀，提高了换刀的工作效率，无需人员进入，防止对工作人员的安全造成损伤。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种新型盾构机换刀末端执行装置。

背景技术

随着社会的发展，车辆的增多让交通变得越来越拥挤，为此人们将空间开发利用的重点转向地下。地铁、海底隧道的需求增加，盾构机由此开始走上历史舞台。盾构机在工作过程中刀具会受到磨损，目前使用的方法都是人工进行换刀，这样不仅换刀效率低，而且恶劣的工作环境很容易对工作人员的人身安全造成损伤，为此专家提出了使用机械臂进行自动换刀。

当前国内并没有成功实现过使用机械臂自动换刀，现阶段该设想还停留在纸面，这是由于现阶段使用的刀箱结构复杂，拆刀过程，而且拆刀过程中还会产生干涉，为此我们新设计了一种刀箱结构（具体结构见另一专利），使得使用机械臂进行自动换刀成为可能，本发明是为了配合该刀箱结构换刀而设计的。

发明内容

针对现有技术中人工进行换刀，工作效率底，而且恶劣的工作环境很容易对工作人员的人身安全造成损伤的问题，提供了一种新型盾构机换刀末端执行装置。

一种新型盾构机换刀末端执行装置，包括大手爪模块、小手爪模块、导向模块和轴向运动模块；

所述大手爪模块包括第一下爪、第一销子、第一上爪、第二销子、第一液压缸、第一爪子支撑架和导向轴固定板；

所述第一爪子支撑架焊接在第一下爪的后端上，第一上爪的后端与第一爪子支撑架的上端转动连接；

所述导向轴固定板焊接在第一爪子支撑架上，所述第一液压缸的上下两端分别与第一下爪的中部和第一上爪的中部转动连接；

所述小手爪模块包括第二下爪、第二上爪、第二液压缸、第二爪子支撑架和滑座固定板；

所述第二爪子支撑架焊接在第二下爪的后端部，所述滑座固定板焊接在第二爪子支撑架的中部，所述第二液压缸的上下两端分别与第一下爪的中部和第二上爪的中部转动连接，所述第二上爪后端与第二爪子支撑架的上端转动连接；

所述快换安装板侧向焊接在第一爪子支撑架上，快换工具通过螺栓连接在快换安装板上。

优选的，所述导向模块由相互滑动连接的导向轴和滑台组成；

所述滑台由螺栓紧固件与滑座固定板可拆卸连接，所述导向轴由螺栓紧固件固定安装于导向轴固定板上。

优选的，所述轴向运动模块包括套筒液压缸和连接件，

所述套筒液压缸通过螺栓安装固定在第一下爪上，其杆端与连接件连接，所述连接件的另一端与小手爪模块中的第二下爪连接。

本发明的有益效果：

代替人工换刀，提高了换刀的工作效率，无需人员进入，防止对工作人员的安全造成损伤。

附图说明

图1为如下实施方式提供的盾构机滚刀刀箱的立体结构示意图；

图2为如下实施方式提供的盾构机滚刀刀箱拆换刀具时将滑轨拉出的的立体结构示意图；

图3为如下实施方式提供的盾构机滚刀刀箱的滚刀夹持装置和滑轨装置的立体结构示意图；