[发明专利]用于夹持装置的接口模块和配备有该接口模块的机器人

权利要求书

1.用于将气动致动的夹持装置（3）安装在机器人（1）的机器人臂（4）上的接口模块，其特征在于，所述接口模块（12）具有以下部件：

（a）第一紧固接口（14），其构造用于机械地紧固在布置在所述机器人臂（4）上的机器人臂接口（8）上，

（b）第一气动接头（35），其用于与压缩空气源（P）和压力下降部（R）流体连接，

（c）第二紧固接口（15），其构造用于机械地紧固气动致动的夹持装置（3），

（d）第二气动接头（37），其用于与紧固在所述第二紧固接口（15）上的、气动致动的夹持装置（3）流体连接，

（e）能够电致动的控制阀机构（25），其通过第一流体通道系统（36）与所述第一气动接头（35）处于流体连接之中并且通过第二流体通道系统（38）与所述第二气动接头（37）处于流体连接之中，该控制阀机构被构造用于：能够基于输送给其的阀控制电信号来控制在所述第二气动接头（37）上的压缩空气的输出、回流和截止，

（f）内部的电子控制单元（57），其电连接到所述能够电致动的控制阀机构（25）上，并且通过该内部的电子控制单元能够产生用于所述控制阀机构（25）的阀控制电信号，以及

（g）内部的电控制总线（61），所述内部的电子控制单元（57）通过该内部的电控制总线与所述接口模块（12）的电控制接头机构（62）连接，与上级的外部的电子控制机构（58）通信的外部的电控制总线（63）能够连接在所述电控制接头机构上。

2.根据权利要求1所述的接口模块，其特征在于，所述第一气动接头（35）布置在所述第一紧固接口（14）上。

3.根据权利要求2所述的接口模块，其特征在于，所述第一气动接头（35）如此布置在所述第一紧固接口（14）上，使得当将所述第一紧固接口（14）安装在所述机器人臂接口（8）上时，所述第一气动接头能够自动地与布置在所述机器人臂接口（8）上的气动的机器人臂接头（46、47）连接，所述气动的机器人臂接头则与压缩空气源（P）并且与压力下降部（R）处于流体连接之中。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的接口模块，其特征在于，所述电控制接头机构（25）如此布置在所述第一紧固接口（14）上，使得当将所述第一紧固接口（14）安装在所述机器人臂接口（8）上时，所述电控制接头机构能够自动地与所述外部的电控制总线（63）的布置在所述机器人臂接口（8）上的机器人臂-电控制接头机构（64）连接。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的接口模块，其特征在于，所述接口模块包含内部的电运行电压-分配线束（69），该电运行电压-分配线束连接到所述内部的电子控制单元（57）上并且连接到所述能够电致动的控制阀机构（25）上，并且该电运行电压-分配线束还与所述接口模块（12）的电运行电压接头机构（65）连接，连接到外部的运行电压源（68）上的外部的运行电压线束（67）能够连接到或者连接到所述电运行电压接头机构上。

6.根据权利要求5所述的接口模块，其特征在于，所述电运行电压接头机构（65）如此布置在所述第一紧固接口（14）上，使得当将所述第一紧固接口（14）安装在所述机器人臂接口（8）时，所述电运行电压接头机构能够自动地与所述外部的运行电压线束（67）的布置在所述机器人臂接口（8）上的机器人臂-运行电压接头机构（66）连接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的接口模块，其特征在于，所述第二气动接头（37）离开所述第二紧固接口（15）地布置，其中所述第二气动接头有利地设有用于连接与所述气动的夹持装置（3）连接或者能够连接的压缩空气软管（53）的软管接头机构（54）。