[发明专利]一种车载终端及图像帧检测处理方法、装置

说明书

本发明实施例公开了一种车载终端及图像帧检测处理方法、装置。该方法包括：针对确定的第一待处理图像帧，确定并行的第一线程和第二线程；在第一线程中，控制第一GPU依次根据预先训练的第一检测模型和第三检测模型对第一待处理图像帧进行检测；在第二线程中，控制第二GPU根据预先训练的第二检测模型对第一待处理图像进行检测；其中，第一GPU的处理能力大于第二GPU的处理能力；当分别单独采用第一GPU或者第二GPU对图像帧进行处理时，第一检测模型的耗时长于第二检测模型的耗时，第二检测模型的耗时长于第三检测模型的耗时。应用本发明实施例提供的方案，能够减少对图像帧的处理时间。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车载终端及图像帧检测处理方法、装置。

背景技术

在自动驾驶车辆行驶过程中，对自动驾驶车辆在地图中的位置的定位是不可或缺的一部分。在自动驾驶车辆行驶过程中，车载终端中加载有已有的地图信息，并且能根据车载卫星定位模块确定自动驾驶车辆在地图中的具体位置。

为了更精确地确定车辆在地图中的位置，通常也会对车载的图像传感器采集的道路图像进行检测，识别道路图像中的车道线、路灯杆和交通牌等道路信息，将识别出的道路信息与地图中标注的道路信息进行匹配，能够在地图中对车辆的位置进行重定位，以确定更精确的车辆位置。

为了满足在线实时定位的要求，从图像传感器采集道路图像到采用感知模型识别道路图像中的道路信息，所耗费的时间应尽可能少。因此，亟待一种能够节省对图像的处理时间的方式。

发明内容

本发明提供了一种车载终端及图像帧检测处理方法、装置，以减少对图像帧的处理时间。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例公开了一种车载终端，包括：处理器、第一图形处理单元GPU和第二GPU；

所述处理器，针对确定的第一待处理图像帧，确定并行的第一线程和第二线程；在所述第一线程中，控制所述第一GPU依次根据预先训练的第一检测模型和第三检测模型对所述第一待处理图像帧进行检测；在所述第二线程中，控制所述第二GPU根据预先训练的第二检测模型对所述第一待处理图像帧进行检测；

其中，所述第一GPU的处理能力大于所述第二GPU的处理能力；当分别单独采用所述第一GPU或者所述第二GPU对图像帧进行处理时，所述第一检测模型的耗时长于所述第二检测模型的耗时，所述第二检测模型的耗时长于所述第三检测模型的耗时。

可选的，所述车载终端还包括图像采集设备；所述图像采集设备采集第一图像帧；所述第一待处理图像帧为对获取的第一图像帧进行去畸变处理后的图像帧；所述处理器，还采用以下操作对获取的第一图像帧进行去畸变处理：

在所述第二线程中控制所述第二GPU根据所述第二检测模型对前一待处理图像帧进行检测的过程中，确定第三线程；其中，所述前一待处理图像帧为所述第一待处理图像帧的前一图像帧；

在第三线程中，控制所述第二GPU对所述第一图像帧进行去畸变处理，得到所述第一待处理图像帧。

可选的，所述处理器，还在得到所述第一GPU根据所述第一检测模型对所述第一待处理图像帧检测后的第一检测结果，所述第一GPU根据所述第三检测模型对所述第一待处理图像帧检测后的第三检测结果，以及所述第二GPU根据所述第二检测模型对所述第一待处理图像帧检测后的第二检测结果时，确定第四线程；在所述第四线程中，对所述第一待处理图像帧的第一检测结果、第二检测结果和第三检测结果进行发布。

可选的，所述处理器，针对确定的第一待处理图像帧，确定并行的第一线程和第二线程时，包括：

当确定已完成对所述前一待处理图像帧的各个检测结果的发布时，针对确定的第一待处理图像帧，确定并行的第一线程和第二线程。