[发明专利]用于无人飞行器的控制方法和控制装置以及无人飞行器

说明书

本发明实施方式提供一种用于无人飞行器的控制方法和控制装置以及无人飞行器，属于无人飞行器领域。所述控制方法包括：在无人飞行器处于仿地飞行的模式下，通过向下设置的距离传感器检测无人飞行器的离地距离；通过前向设置的距离传感器确定无人飞行器的前方是否被阻挡；在无人飞行器的前方被阻挡的情况下，通过前向设置的距离传感器检测无人飞行器与阻挡物之间的间隔距离；以及根据离地距离、间隔距离以及无人飞行器的行进速度来调节无人飞行器的竖直移动速度。通过上述技术方案，可以避免无人飞行器与山坡等阻挡物发生碰撞。

技术领域

本发明涉及无人飞行器领域，具体地涉及一种用于无人飞行器的控制方法和控制装置以及无人飞行器。

背景技术

当前社会，无人飞行器的应用越来越广泛，目前无人飞行器已经应用到航拍、农业、植保、快递运输和灾难救援等领域。为了实现准确控制的功能，现有的无人飞行器通过一个安装在无人飞行器底部的距离传感器来检测无人飞行器与地面之间的距离，飞行控制器通过距离传感器检测的离地距离使无人飞行器与地面之间的距离保持恒定。

然而，当无人飞行器的作业区域的坡度较大时，单纯利用无人飞行器底部安装的距离传感器可能无法及时跟踪地势的起伏变化，容易由于无人飞行器爬升不及时，而使得无人飞行器与坡面发生碰撞等意外情况。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种用于无人飞行器的控制方法和控制装置以及无人飞行器，以避免无人飞行器与坡面等阻挡物发生碰撞。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供一种用于无人飞行器的控制方法，所述控制方法包括：在所述无人飞行器处于仿地飞行的模式下，通过向下设置的距离传感器检测所述无人飞行器的离地距离；通过前向设置的距离传感器确定所述无人飞行器的前方是否被阻挡；在所述无人飞行器的前方被阻挡的情况下，通过所述前向设置的距离传感器检测所述无人飞行器与阻挡物之间的间隔距离；以及根据所述离地距离、所述间隔距离以及所述无人飞行器的行进速度来调节所述无人飞行器的竖直移动速度。

可选地，所述根据所述离地距离、所述间隔距离以及所述无人飞行器的行进速度来调节所述无人飞行器的竖直移动速度包括：根据所述离地距离与预设期望高度值之间的差值确定第一调节值；根据所述离地距离和所述间隔距离确定第一斜率；根据所述第一斜率和所述行进速度确定第二调节值；根据所述第一调节值和所述第二调节值调节所述无人飞行器的竖直移动速度。

可选地，所述控制方法还包括：获取所述无人飞行器当前的所述竖直移动速度；以及根据所述差值和当前的所述竖直移动速度确定所述第一调节值。

可选地，所述控制方法还包括：获取所述无人飞行器处于不同位置时对应的海拔高度和离地距离；获取所述不同位置之间的水平距离；根据所述水平距离以及不同位置对应的所述海拔高度和所述离地距离确定第二斜率；根据所述第二斜率和所述行进速度确定第三调节值；以及根据所述第一调节值、所述第二调节值以及所述第三调节值调节所述无人飞行器的竖直移动速度。

可选地，所述控制方法还包括：根据所述第一斜率和所述无人飞行器的最大竖直移动速度确定最大允许行进速度；以及在当前的所述行进速度大于所述最大允许行进速度的情况下，控制所述行进速度降低至小于或等于所述最大允许行进速度。

可选地，所述控制方法还包括：将所述间隔距离与预设的第一距离阈值进行比较；以及在所述间隔距离大于所述第一距离阈值的情况下，根据所述第一调节值或根据所述第一调节值和第三调节值调节所述无人飞行器的竖直移动速度。

可选地，所述第一距离阈值与所述行进速度相关联。

可选地，所述控制方法还包括：根据所述无人飞行器的倾斜角度和所述离地距离确定第二距离阈值；以及在所述间隔距离大于所述第二距离阈值的情况下，根据所述第一调节值或根据所述第一调节值和第三调节值调节所述无人飞行器的竖直移动速度。