[发明专利]用于无人飞行器的控制方法和控制装置以及无人飞行器

权利要求书

1.一种用于无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述无人飞行器处于仿地飞行的模式下，通过向下设置的距离传感器检测所述无人飞行器的离地距离；

通过前向设置的距离传感器确定所述无人飞行器的前方是否被阻挡；

在所述无人飞行器的前方被阻挡的情况下，通过所述前向设置的距离传感器检测所述无人飞行器与阻挡物之间的间隔距离；以及

根据所述离地距离、所述间隔距离以及所述无人飞行器的行进速度来调节所述无人飞行器的竖直移动速度；

所述根据所述离地距离、所述间隔距离以及所述无人飞行器的行进速度来调节所述无人飞行器的竖直移动速度，包括：

根据所述离地距离与预设期望高度值之间的差值确定第一调节值；

根据所述离地距离和所述间隔距离确定第一斜率；

根据所述第一斜率和所述行进速度确定第二调节值；以及

根据所述第一调节值和所述第二调节值调节所述无人飞行器的竖直移动速度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述无人飞行器当前的所述竖直移动速度；以及

根据所述差值和当前的所述竖直移动速度确定所述第一调节值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取所述无人飞行器处于不同位置时对应的海拔高度和离地距离；

获取所述不同位置之间的水平距离；

根据所述水平距离以及不同位置对应的所述海拔高度和所述离地距离确定第二斜率；

根据所述第二斜率和所述行进速度确定第三调节值；以及

根据所述第一调节值、所述第二调节值以及所述第三调节值调节所述无人飞行器的竖直移动速度。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述第一斜率和所述无人飞行器的最大竖直移动速度确定最大允许行进速度；以及

在当前的所述行进速度大于所述最大允许行进速度的情况下，控制所述行进速度降低至小于或等于所述最大允许行进速度。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

将所述间隔距离与预设的第一距离阈值进行比较；以及

在所述间隔距离大于所述第一距离阈值的情况下，根据所述第一调节值或根据所述第一调节值和第三调节值调节所述无人飞行器的竖直移动速度。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一距离阈值与所述行进速度相关联。

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述无人飞行器的倾斜角度和所述离地距离确定第二距离阈值；以及

在所述间隔距离大于所述第二距离阈值的情况下，根据所述第一调节值或根据所述第一调节值和第三调节值调节所述无人飞行器的竖直移动速度。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述无人飞行器的前方被阻挡的情况下，获取所述无人飞行器处于不同的所述离地距离时对应的所述间隔距离之间的变化量；

获取所述无人飞行器在水平方向上的行进距离；

确定所述变化量与跟该变化量对应的所述行进距离之间的差值；以及

在所述差值在预设距离范围内的情况下，确定所述阻挡物为难以越过的障碍物，否则，确定所述阻挡物为向上斜坡。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在确定所述阻挡物为所述障碍物的情况下，控制所述无人飞行器在左右方向上移动以绕过所述障碍物。