[发明专利]四轮转向操纵装置

说明书

本发明提供能够获得更优的小弯转弯性能的四轮转向操纵装置。具有：使前轮转向的前轮转向操纵装置；和根据方向盘的转向操纵角使后轮转向的后轮转向操纵装置。在车速小于车速阈值的情况下，后轮转向操纵装置使后轮相对于前轮向相反方向转向。在车速小于车速阈值的情况下，在转向操纵角已到达角度阈值以后，后轮转向操纵装置使后轮的目标转向角相对于转向操纵角的增加的增加比例急剧增加。另外，前轮转向操纵装置具有：马达，其是转向操纵辅助力的产生源；和第一ECU，其根据转向操纵状态控制马达。在车速小于车速阈值的情况下，在转向操纵角已到达角度阈值以后，第一ECU控制马达，使转向操纵扭矩相对于转向操纵角的增加的增加比例急剧增加。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2018年4月11日提出的日本专利申请2018-076131号的优先权，并在此引用包括其说明书、附图和摘要在内的全部内容。

技术领域

本发明涉及四轮转向操纵装置。

背景技术

以往，例如如日本特开2014－213775号公报记载那样，公知有一种四轮转向操纵装置，根据方向盘的操作，不仅使前轮转向，使后轮也转向。在车辆以低速行驶时，该四轮转向操纵装置根据方向盘的转向操纵角使后轮与前轮向相反方向转向。由此，在停车场操纵车辆时等，能够以更小的旋转半径使车辆旋转。

作为后轮的针对转向操纵角的转向特性，例如考虑了以后轮的转向角相对于转向操纵角的增加成比例地增加的方式进行设定。在驾驶员想要以更小的旋转半径使车辆旋转时，更多地旋转操作方向盘即可。但是，在入库、或者在狭窄的弯路或者U形掉头路径行驶的情况下等，担忧因车辆的行驶情况或者驾驶情况而不一定能按照驾驶员的要求使车辆旋转的情况。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种四轮转向操纵装置，能够获得更优的小弯转弯性能。

本发明的一个方式为一种四轮转向操纵装置，具有：前轮转向操纵装置，其使车辆的前轮转向；和后轮转向操纵装置，其根据方向盘的旋转角度即转向操纵角使车辆的后轮转向，其中，在车速小于车速阈值的情况下，上述后轮转向操纵装置使后轮相对于前轮向相反方向转向。在车速小于车速阈值的情况下，在转向操纵角的绝对值已到达角度阈值的绝对值以后，上述后轮转向操纵装置使后轮的转向角相对于转向操纵角的增加的增加比例急剧增加。

根据该结构，在车速小于车速阈值的情况下，在转向操纵角的绝对值已到达角度阈值的绝对值以后，车辆的旋转半径相对于转向操纵角的增加急剧变小。因此，能够获得更优的小弯转弯性能。

优选本发明的其他方式为，在上述方式的四轮转向操纵装置中，上述前轮转向操纵装置具有：马达，其是转向操纵辅助力的产生源；和控制装置，其根据转向操纵状态控制上述马达，在车速小于车速阈值的情况下，在转向操纵角的绝对值已到达上述角度阈值的绝对值以后，上述控制装置控制上述马达，使转向操纵扭矩相对于转向操纵角的增加的增大比例急剧增加。

根据该结构，在转向操纵角的绝对值已到达角度阈值的绝对值以后，转向操纵扭矩相对于转向操纵角的增加急剧增大。因此，能够通过经由方向盘的手感通知驾驶员相对于转向操纵角的后轮的转向角急剧增大。针对车辆的旋转半径相对于转向操纵角的增加急剧变小，驾驶员能够做好准备，因此在驾驶感觉上不易感到不适。

优选本发明的又一其他方式为，在上述方式的四轮转向操纵装置中，在通过设置在车辆的后部的障碍物传感器检测出车辆的后部的角部已接近障碍物的情况下，即使当转向操纵角的绝对值已到达上述角度阈值的绝对值时，上述后轮转向操纵装置也不进行使后轮的转向角相对于转向操纵角的增加的增加比例急剧增加的控制。

担忧在沿墙壁等障碍物驻车的车辆起步的情况下，在旋转初始，车辆的后部向旋转外侧伸出，由此车辆位于后端的角部与障碍物接触。随着后轮的转向角增大，该现象越容易产生。这是因为随着后轮的转向角增大，车辆的旋转半径变小，并且车辆的后部的伸出量增大。