[发明专利]用于鱼眼镜头的图像拼接方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于鱼眼镜头的图像拼接方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一鱼眼镜头拍摄的第一图像和第二鱼眼镜头拍摄的第二图像，第二鱼眼镜头的拍摄区域与第一鱼眼镜头的拍摄区域存在部分重叠；根据针对第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头预先建立的映射矩阵展开第一图像和第二图像，得到第一展开图像和第二展开图像；根据针对第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头预先建立的旋转矩阵对第二展开图像进行旋转；拼接第一展开图像和旋转后的第二展开图像。该实施方式提高了拼接鱼眼镜头拍摄到的图像的效率。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及用于鱼眼镜头的图像拼接方法和装置。

背景技术

图像拼接作为图像处理领域的一个热门研究方向，引起了国内外学者的深入研究。目前的图像拼接技术虽然取得了一定的成果，但是由于涉及的学科众多，目前该领域仍处于研究和发展阶段，还没有足够成熟的技术以推动各种各样的应用进一步推广。

鱼眼摄像头视角广，利用鱼眼摄像头进行拼接可以减少待拼接图像的数目，增加拼接效率，在机器人导航，航空航天等领域都有广泛的应用，鱼眼镜头可拍摄180度甚至超过180度的景物，拼接只须考虑两幅图像之间的拼接，极大的简化了全景图的构建过程。但由于鱼眼相机的成像模型是非线性的，这给拼接带来了严峻的挑战，基于鱼眼镜头的视频拼接是难度的再一次升级，不仅对拼接的实时性有较高的要求，也对相邻帧之间的连续性提出了较高的要求。

发明内容

本申请实施例提出了用于鱼眼镜头的图像拼接方法和装置。

第一方面，本申请的一些实施例提供了一种用于鱼眼镜头的图像拼接方法，该方法包括：获取第一鱼眼镜头拍摄的第一图像和第二鱼眼镜头拍摄的第二图像，第二鱼眼镜头的拍摄区域与第一鱼眼镜头的拍摄区域存在部分重叠；根据针对第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头预先建立的映射矩阵展开第一图像和第二图像，得到第一展开图像和第二展开图像；根据针对第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头预先建立的旋转矩阵对第二展开图像进行旋转；拼接第一展开图像和旋转后的第二展开图像。

在一些实施例中，根据针对第一鱼眼镜头和第二鱼眼镜头预先建立的映射矩阵将第一图像和第二图像映射到球面并展开至全景图之前，方法还包括：对第一图像和/或第二图像进行颜色校正。

在一些实施例中，对第一图像和/或第二图像进行颜色校正，包括：将第一图像和第二图像从红、绿、蓝颜色空间转换到色调、饱和度、明度颜色空间；分别统计在第一图像和第二图像的重叠区域内，第一图像和第二图像的饱和度和/或明度；根据统计出的饱和度和/或明度调整第一图像和第二图像中像素的饱和度和/或明度。

在一些实施例中，根据统计出的饱和度和/或明度调整第一图像和第二图像中像素的饱和度和/或明度，包括：确定第一图像中第一图像和第二图像的重叠区域内的像素的饱和度之和，与第二图像中第一图像和第二图像的重叠区域内的像素的饱和度之和的比值；将第二图像中像素的饱和度调整为所确定的饱和度之和的比值倍；和/或确定第一图像中第一图像和第二图像的重叠区域内的像素的明度之和，与第二图像中第一图像和第二图像的重叠区域内的像素的明度之和的比值；将第二图像中像素的明度调整为所确定的明度之和的比值倍。

在一些实施例中，拼接第一展开图像和旋转后的第二展开图像，包括：通过动态规划的方法确定第一展开图像和旋转后的第二展开图像的缝合线；对第一展开图像和旋转后的第二展开图像的重叠区域进行多分辨率融合，得到第一拼接图像；将缝合线两侧的图像分别与第一拼接图像进行加权拼接，第一拼接图像的像素点的权重按照像素点到缝合线的距离由近到远递减。