[发明专利]用于鱼眼镜头的图像拼接方法和装置

权利要求书

1.一种用于鱼眼镜头的图像拼接方法，包括：

获取第一鱼眼镜头拍摄的第一图像和第二鱼眼镜头拍摄的第二图像，所述第二鱼眼镜头的拍摄区域与所述第一鱼眼镜头的拍摄区域存在部分重叠；

根据针对所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头预先建立的映射矩阵展开所述第一图像和所述第二图像，得到第一展开图像和第二展开图像；

根据针对所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头预先建立的旋转矩阵对所述第二展开图像进行旋转；

拼接所述第一展开图像和旋转后的第二展开图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据针对所述第一鱼眼镜头和所述第二鱼眼镜头预先建立的映射矩阵将所述第一图像和所述第二图像映射到球面并展开至全景图之前，所述方法还包括：

对所述第一图像和/或所述第二图像进行颜色校正。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述第一图像和/或所述第二图像进行颜色校正，包括：

将所述第一图像和所述第二图像从红、绿、蓝颜色空间转换到色调、饱和度、明度颜色空间；

分别统计在所述第一图像和所述第二图像的重叠区域内，所述第一图像和所述第二图像的饱和度和/或明度；

根据统计出的饱和度和/或明度调整所述第一图像和所述第二图像中像素的饱和度和/或明度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据统计出的饱和度和/或明度调整所述第一图像和所述第二图像中像素的饱和度和/或明度，包括：

确定所述第一图像中所述第一图像和所述第二图像的重叠区域内的像素的饱和度之和，与所述第二图像中所述第一图像和所述第二图像的重叠区域内的像素的饱和度之和的比值；

将所述第二图像中像素的饱和度调整为所确定的饱和度之和的比值倍；和/或

确定所述第一图像中所述第一图像和所述第二图像的重叠区域内的像素的明度之和，与所述第二图像中所述第一图像和所述第二图像的重叠区域内的像素的明度之和的比值；

将所述第二图像中像素的明度调整为所确定的明度之和的比值倍。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述拼接所述第一展开图像和旋转后的第二展开图像，包括：

通过动态规划的方法确定所述第一展开图像和旋转后的第二展开图像的缝合线；

对所述第一展开图像和旋转后的第二展开图像的重叠区域进行多分辨率融合，得到第一拼接图像；

将所述缝合线两侧的图像分别与所述第一拼接图像进行加权拼接，所述第一拼接图像的像素点的权重按照像素点到缝合线的距离由近到远递减。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述映射矩阵包括经由以下步骤建立的矩阵：

获取第一鱼眼镜头拍摄的第一历史图像和第二鱼眼镜头拍摄的第二历史图像；

根据预先设置的展开图的像素数在球面设置等间隔的经线和纬线；

根据所述第一鱼眼镜头的视角将所述第一历史图像中的像素点映射到所设置的经线和纬线所形成的交点，并根据所述第二鱼眼镜头的视角将所述第二历史图像中的像素点映射到所设置的经线和纬线所形成的交点；

根据所述第一历史图像中的像素点的坐标与映射到的交点在展开图中的坐标建立针对所述第一鱼眼镜头的映射矩阵，并根据所述第二历史图像中的像素点的坐标与映射到的交点在展开图中的坐标建立针对所述第二鱼眼镜头的映射矩阵。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述旋转矩阵包括经由以下步骤建立的矩阵：

获取第一鱼眼镜头拍摄的第三历史图像和第二鱼眼镜头拍摄的第四历史图像，所述第三历史图像和所述第四历史图像拍摄于同一时间段；

展开所述第三历史图像和所述第四历史图像，得到第三展开图像和第四展开图像；

确定所述第三展开图像和所述第四展开图像中的重叠区域；

在所述第三展开图像和所述第四展开图像中的重叠区域确定匹配的特征点；

将所确定的特征点映射到球面上计算所述第四历史图像相对于所述第三历史图像的偏移角度；

根据所述偏移角度建立旋转矩阵。