[发明专利]自主驾驶汽车备份控制器在审
| 申请号： | 201910280560.X | 申请日： | 2019-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN109947028A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 张海宽;曾锐利;司柯栋;姜怀伟 | 申请（专利权）人： | 北京奥特贝睿科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 张义 |
| 地址： | 102488 北京市房*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 备份控制器 控制命令 控制信号 决策层 汽车控制系统 驾驶 汽车 汽车控制信号 实时操作系统 错误状态 汽车运动 容错机制 信号保持 控制器 流畅性 时间段 实时性 备份 延时 自带 保证 发送 转换 | ||
1.一种自主驾驶汽车备份控制器，其特征在于，所述备份控制器收到来自决策层的控制命令后，将其转换成相应的汽车控制信号发给汽车控制系统，并备份当前控制命令；
包括：中央处理器MCU、CAN口、网口、电源接口、串口、程序存储器，数据存储器，所述中央处理器MCU分别与CAN口、网口、电源接口、串口、程序存储器，数据存储器相连接；
所述自主驾驶汽车备份控制器通过CAN口、网口和串口与外界通信。
2.根据权利要求1所述的一种自主驾驶汽车备份控制器，其特征在于，所述网口采用千兆以太网芯片与MCU相连。
3.根据权利要求1所述的一种自主驾驶汽车备份控制器，其特征在于，所述MCU为单片机或者ARM芯片。
4.根据权利要求1所述的一种自主驾驶汽车备份控制器，其特征在于，所述CAN口采用专用CAN控制芯片、CAN收发芯片与MCU相连。
5.根据权利要求1所述的一种自主驾驶汽车备份控制器，其特征在于，所述程序存储器是eMMC或tf卡或MCU自带的片内Flash。
6.根据权利要求1所述的一种自主驾驶汽车备份控制器，其特征在于，所述数据存储器是ddr系列数据存储器或sddr或MCU自带的片内RAM。
7.根据权利要求1所述的一种自主驾驶汽车备份控制器，其特征在于，自主驾驶汽车备份控制器通过对外的通讯接口接收决策层的控制命令，实时备份接收到的控制命令，新备份的控制命令覆盖上一个控制周期备份的控制命令，当失去决策层的信号时在规定的时间内根据备份的命令控制汽车进行相应的运动，并发出报警信号。
8.根据权利要求7所述的一种自主驾驶汽车备份控制器，其特征在于，
如果在规定的时间内收到决策层的控制命令，则执行决策层的命令，并备份该控制命令以备将来使用，如果超出规定时间没有接收到决策层的信号，备份控制器将结合传感器的信息依照先前备份的控制信息进行最安全的运动规划，并控制车辆继续运动，并发出报警信号。
9.根据权利要求8所述的一种自主驾驶汽车备份控制器，其特征在于，当长时间失去控制信号时，将根据实时的传感器信号控制车辆停车或切换为人工驾驶模式。
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