[发明专利]一种基于机器视觉的自动点胶方法及装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的自动点胶方法，其特征在于，包括：

控制相机获取传送带上工件的特征信息和方位信息，所述特征信息包括工件的色彩、尺寸和外轮廓信息；

根据所述特征信息，确定与所述工件对应的预点胶路径；

根据所述预点胶路径和所述方位信息，确定对应的实际点胶路径，所述实际点胶路径至少包括点胶起始点和点胶终止点；

控制传送带移动相对距离，以使工件移动至点胶机下方；

控制点胶机按照所述实际点胶路径工作；

所述根据所述特征信息，确定与所述工件对应的预点胶路径的步骤，包括：

从特征库中筛选与工件色彩总量和种类对应的预点胶路径，得到第一候选集；

从第一候选集中筛选与工件横向长度和纵向长度对应的预点胶路径，得到第二候选集；

从第二候选集中筛选与工件外轮廓对应的唯一的预点胶路径；

所述从第二候选集中筛选与工件外轮廓对应的唯一的预点胶路径的步骤，包括：

在所述工件的外轮廓曲线上以第一预设间隔获取特征点，使用平滑曲线依次连接特征点，得到参照外轮廓；

从第二候选集中筛选与参照外轮廓对应的第一基准外轮廓；

当判断筛选结果不唯一时，按照预设比例减小所述第一预设间隔，并更新参照外轮廓，从筛选结果中筛选与参照外轮廓对应的第二基准外轮廓；

当判断筛选结果不唯一时，按照预设比例进一步减小所述第一预设间隔，并更新参照外轮廓，从筛选结果中筛选与参照外轮廓对应的第三基准外轮廓；

所述控制相机获取传送带上工件的特征信息和方位信息的步骤之前，还包括：

在标准工件上制作点胶描绘路径，并将标准工件放入传送带，保持标准工件的设置角度与所述相机的基准方向对应；

控制相机获取传送带上标准工件的特征信息以及标准工件上的点胶描绘路径；所述特征信息包括标准工件的色彩、尺寸和外轮廓信息；

以第二预设间隔在所述点胶描绘路径上获取描绘点，以平滑曲线依次连接描绘点得到预点胶路径，所述预点胶路径包括各描绘点的坐标和向量；

建立所述特征信息与预点胶路径的配对关系，生成特征库；

所述标准工件的外轮廓信息的获取方法包括：

生成标准工件外轮廓曲线，在所述外轮廓曲线上以第一预设间隔获取特征点，使用平滑曲线依次连接特征点，得到第一基准外轮廓；

按预设比例减小所述第一预设间隔，重复上述步骤得到第二基准外轮廓；

按预设比例进一步减小所述第一预设间隔，重复上述步骤得到第三基准外轮廓；

根据第一基准外轮廓、第二基准外轮廓和第三基准外轮廓确定标准工件的外轮廓信息。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的自动点胶方法，其特征在于，所述方位信息包括工件的横向长度，纵向长度以及设置角度，所述方位信息的获取方法包括：

获取工件外轮廓上相对距离最大的两个坐标点；

确定所述两个坐标点的连线长度为所述工件的横向长度；

确定与横向长度方向垂直的方向为纵向长度方向；

确定工件外轮廓上纵向长度方向的最大距离为纵向长度；

确定所述横向长度方向与基准方向的夹角为工件的设置角度。

3.如权利要求2所述的基于机器视觉的自动点胶方法，其特征在于，所述以第二预设间隔在所述点胶描绘路径上获取描绘点，以平滑曲线依次连接描绘点得到预点胶路径的步骤，包括：

以第二预设间隔在所述点胶描绘路径上获取描绘点，以平滑曲线依次连接描绘点得到候选点胶路径；

比对所述候选点胶路径和点胶描绘路径，判断比对重合度是否大于95%；

若否，按预设比例缩小所述第二预设间隔，重新获取候选点胶路径，并与所述点胶描绘路径比对；

确定比对重合度大于95%的候选点胶路径为预点胶路径。