[发明专利]一种激光雷达零位标定的方法及标定系统

说明书

本发明提供一种激光雷达零位标定的方法及标定系统，所述方法包括设置待测激光雷达于固定基座上的预设位置，以所述待测激光雷达的中心为坐标原点且基于所述固定基座所构建的平面直角坐标系，与所述待测激光雷达所采用的空间直角坐标系中的xoy面重合，所述待测激光雷达所发出的预期测量时对应角度测量装置的零刻度位置的光为预期零位光，在零位光的出射路径上构建有零位参考物；运行待测激光雷达，获取待测激光雷达对零位参考物及周边物体多次测量得到的点云数据；确定每次测量得到的点云数据中对应于零位参考物的目标数据点，根据目标数据点，计算得到实际通过角度测量装置所测量得到的探测零位光的角度，且确定待测激光雷达的零位偏移量。

技术领域

本发明涉及环境感知技术领域，特别涉及一种激光雷达零位标定的方法及标定系统。

背景技术

在自动驾驶技术中，环境感知系统是基础且至关重要的一环，是自动驾驶汽车安全性和智能性的保障。环境感知传感器中，激光雷达在可靠度、探测范围及测距精度等方面具有不可比拟的优势。

激光雷达进行测量工作的一项主要内容是采集三维空间中障碍物的位置信息，通过激光探测采集障碍物到测量系统的距离信息；同时激光雷达的编码器可以获得其角度信息，如方位角与俯仰角。

但由于工艺或安装方面等各种原因，现有的激光雷达所实际发出的预期零位光，也就是激光雷达所发出的预期测量时对应比如码盘或者编码器的角度测量装置的零刻度位置的光，最后与通过码盘或者编码器实际测量得到的探测零位光不对应，也即存在零位偏移，故会影响激光雷达的精确度。目前，并没有发现有合适的方法及标定系统对激光雷达进行零位标定。

另外，随着自动驾驶市场的逐步推广，逐渐增长的用户量带来越来越多的激光雷达的标定需求。因此有必要提供一种激光雷达的零位标定方法及标定系统，便于对激光雷达进行标定。

发明内容

本发明要解决是激光雷达发出的预期光的角度与激光雷达的码盘或编码器实际测量所得到的角度不对应的问题。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种激光雷达零位标定的方法，所述方法包括：

设置待测激光雷达于固定基座上的预设位置，以所述待测激光雷达的中心为坐标原点且基于所述固定基座所构建的平面直角坐标系，与所述待测激光雷达所采用的空间直角坐标系中的xoy面重合，所述待测激光雷达所发出的预期测量时对应角度测量装置的零刻度位置的光为预期零位光，在所述预期零位光的出射路径上构建有零位参考物；

运行所述待测激光雷达，获取所述待测激光雷达对所述零位参考物及周边物体多次测量得到的点云数据；

确定每次测量得到的所述点云数据中对应于所述零位参考物的目标数据点，根据所述目标数据点，计算得到实际通过角度测量装置所测量得到的探测零位光的角度，且确定所述待测激光雷达的零位偏移量。

可选地，所述根据所述目标数据点，计算得到实际通过角度测量装置所测量得到的探测零位光的角度，且确定所述待测激光雷达的零位偏移量，包括：

将所述探测零位光的角度，作为所述激光雷达的零位偏移量，并求多个所述零位偏移量的平均值，作为所述待测激光雷达的零位偏移量。

可选地，所述固定基座包括基板和校准安装部，所述基板用于安装待测激光雷达于预设位置，在所述设置待测激光雷达于预设位置之前，所述方法还包括：搭建标准光指示组件，并调整所述标准光指示组件，用于指示所述待测激光雷达的预期零位光出射方向；

所述搭建标准光指示组件包括：确定固定基座的待测激光雷达的安装基准线平行或垂直于所述固定基座的校准安装部的校准轴线，将所述标准光指示组件安装于所述校准安装部；

其中，所述校准轴线方向能指示所述预期零位光的出射方向。

可选地，所述调整所述标准光指示组件包括：