[发明专利]一种草莓自动装盒设备

权利要求书

1.一种草莓自动装盒设备，其特征在于：它包括一个可在地面上被推动的机体框架(1)、第一组草莓盒存储货架(21)、第二组草莓盒存储货架(22)、第一套三自由度堆垛机(31)、第二套三自由度堆垛机(32)、一个草莓传送槽对接落盒机构(4)、一套电源及控制系统(5)；其中，所述的第一组草莓盒存储货架(21)和第二组草莓盒存储货架(22)用于存放草莓包装盒并安装于所述的机体框架(1)内部，所述的第一套三自由度堆垛机(31)和第二套三自由度堆垛机(32)分别对所述的第一组草莓盒存储货架(21)和第二组草莓盒存储货架(22)上的草莓包装盒进行取放操作并亦安装于所述的机体框架(1)内部；所述的草莓传送槽对接落盒机构(4)包含一个柔性材料制成的草莓落盒导向袋(41)且可与安装在大棚中已有草莓种植架旁且其一侧边缘紧贴草莓种植架的种植槽外侧面并略低于草莓果体挂果位置的草莓传送槽(01)进行对接与定位以使得由草莓传送槽(01)输送来的草莓果体能够准确落入所述的草莓落盒导向袋(41)上方的入口(41a)，所述的草莓传送槽对接落盒机构(4)亦安装于所述的机体框架(1)内部。

2.根据权利要求1所述的草莓自动装盒设备，其特征在于：所述的第一套三自由度堆垛机(31)的第一托盘(3111)和第二套三自由度堆垛机(32)的第二托盘(3211)的运动范围均包含位于所述的草莓落盒导向袋(41)下方的一个落盒区域(3a)，第一套三自由度堆垛机(31)的第一托盘(3111)既可以将所述的第一组草莓盒存储货架(21)的任意一个存储单元上存放的草莓包装盒取出货架后运送到落盒区域(3a)，也可以将草莓包装盒从落盒区域(3a)运送到第一组草莓盒存储货架(21)上的任意一个存储单元中存放，第二套三自由度堆垛机(32)的第二托盘(3211)既可以将所述的第二组草莓盒存储货架(22)的任意一个存储单元上存放的草莓包装盒取出货架后运送到落盒区域(3a)，也可以将草莓包装盒从落盒区域(3a)运送到第二组草莓盒存储货架(22)上的任意一个存储单元中存放；当所述的第一托盘(3111)或第二托盘(3211)搭载草莓包装盒进入所述的落盒区域(3a)后，所述的草莓落盒导向袋(41)下方的出口(41b)的中心点可以与该草莓包装盒在水平面内的投影范围内的任意一点对准；所述的第一托盘(3111)的运动范围还包含至少一个紧邻所述的落盒区域(3a)的第一等待位置(31a)，第一托盘(3111)可以从该第一等待 位置沿直线快速进入落盒区域(3a)而不会遇到硬件干涉及阻碍的情况，同样对于第二托盘(3211)的运动范围内也包含至少一个紧邻所述的落盒区域(3a)的第二等待位置(32a)，第二托盘(3211)可以从第二等待位置(32a)沿直线快速进入落盒区域(3a)而不会遇到硬件干涉及阻碍的情况。

3.根据权利要求1所述的草莓自动装盒设备，其特征在于：所述的草莓传送槽对接落盒机构(4)包含一块与所述的草莓落盒导向袋(41)上方的入口(41a)相对位置固定的由磁性材料制成的截面为“L”形的定位挡板(42)，可以在紧邻草莓种植架的地面安装的草莓传送槽(01)的端部安装由黑色金属制成的与所述的定位挡板(42)形状相配合的对接机械结构(011)，使得当所述的定位挡板(42)随着所述的机体框架(1)被推到草莓传送槽(01)端部时，能够与该对接机械结构(011)相互配合地自动吸合，且在吸合力的作用下，所述的机体框架(1)不能被扰动力推动，同时保证草莓传送槽(01)端部的草莓果体下落点与所述的草莓落盒导向袋(41)上方的入口(41a)正好对准；在所述入口(41a)上方设有一光电传感器(421)与所述定位挡板(42)固连，以便检测并向控制系统发送草莓果体落下的信号。

4.根据权利要求2所述的草莓自动装盒设备，其特征在于：所述的草莓落盒导向袋(41)包含一个其水平面投影能够完全包围完成对接后的草莓传送槽(01)端部的所有可能的草莓果体下落点的入口定型环(411)，还包含一个比可能的最大草莓果体略大的出口定型环(412)，桶状的柔性且具有弹性的材料连接入口定型环(411)和出口定型环(412)形成果体导向袋(413)，沿出口定型环(412)周向密集设有多条自然下垂的柔软的一簇触须状落果导向须(414)，以便草莓果体能够准确落入草莓包装盒的规定位置处；所述的草莓传送槽对接落盒机构(4)还包含一个推移单元(43)，可以对所述的出口定型环(412)进行推移，使得所述的出口(41b)的中心点既可以沿推移运动方向覆盖位于所述的落盒区域(3a)中的草莓包装盒在水平面内的投影全长，也可以使得出口(41b)的中心点在推移运动轴线方向上发生轻微的摇振运动以便草莓果体不至于卡留于所述的出口(41b)处。