[发明专利]车辆的停车辅助系统及提高超声波传感器检测性能的方法

权利要求书

1.一种提高用于车辆的停车辅助系统的超声波传感器的检测性能的方法，该方法包括：

基于从所述超声波传感器输出的超声波将对象的感测区域设置为从所述超声波传感器开始的第一感测区域以及在所述第一感测区域之外的第二感测区域；以及

基于在所述第一感测区域或所述第二感测区域中是否已经感测到所述对象来验证对所述超声波传感器的回波，

其中，验证对所述超声波传感器的所述回波包括：

当从所述第一感测区域输出超声波时，补偿为所述第一感测区域设置的初始的阈值；以及

验证满足补偿阈值条件的对所述超声波传感器的回波；

其中，补偿为所述第一感测区域设置的所述初始的阈值包括：在一个或多个预设的低温范围和高温范围内将设置的所述初始的阈值增大到或减小到小于回波的幅度并且大于地波的幅度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二感测区域是根据所述车辆中的所述超声波传感器的安装高度和垂直方向角而在地面上不发生漫散射的区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，验证满足所述补偿阈值条件的对所述超声波传感器的回波包括：当回波的宽度和峰值在预设范围内时，确定回波是真实回波。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，验证满足所述补偿阈值条件的对所述超声波传感器的回波包括：当所述车辆停止并且所述超声波传感器多次输出的超声波的多个回波全部存在于预设距离内时，确定回波是真实回波。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，验证满足所述补偿阈值条件的对所述超声波传感器的回波包括：当所述车辆移动时，测量先前输出的超声波的回波和当前输出的超声波的回波的移动距离，并且当所述移动距离对应于所述车辆的速度时确定回波是真实回波。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，验证对所述超声波传感器的回波包括：当在所述第二感测区域中感测到对象时，基于单元平均恒定误报警率算法应用为所述第二感测区域的每个区段设置的自适应阈值，以验证对所述超声波传感器的回波。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，验证对所述超声波传感器的回波包括：设置所述自适应阈值的最低等级，以防止根据所述自适应阈值将回波误认为由于噪声引起的虚假回波。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，验证所述超声波传感器的回波包括：当回波的宽度和峰值处于预设范围内时，确定回波是真实回波。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，验证对所述超声波传感器的回波包括：当所述车辆停止并且所述超声波传感器多次输出超声波的多个回波全部存在于预设距离内时，确定回波是真实回波。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，验证对所述超声波传感器的回波包括：当所述车辆移动时，测量先前输出的超声波的回波和当前输出的超声波的回波的移动距离，并且当所述移动距离对应于所述车辆的速度时确定回波是真实回波。

11.一种车辆的停车辅助系统，包括：

超声波传感器，被配置为通过向第一感测区域和设置在所述第一感测区域之外的第二感测区域输出超声波来感测对象；

存储器，被配置为存储用于基于由所述超声波传感器感测的信息来感测对象的程序；以及

处理器，被配置为执行存储在所述存储器中的程序，

其中，当执行所述程序时，所述处理器基于在所述第一感测区域或者在所述第二感测区域中感测到对象来验证对所述超声波传感器的回波，

其中，当在所述第一感测区域中感测到对象时，所述处理器补偿为所述第一感测区域设置的初始的阈值，并且验证满足补偿阈值条件的对所述超声波传感器的回波，

其中，补偿为所述第一感测区域设置的所述初始的阈值包括：在一个或多个预设的低温范围和高温范围内将设置的所述初始的阈值增大到或减小到小于回波的幅度并且大于地波的幅度。

12.根据权利要求11所述的停车辅助系统，其中，当在所述第二感测区域中感测到所述对象时，所述处理器基于单元平均恒定误报警率算法应用为所述第二感测区域的每个区段设置的自适应阈值，并且验证对所述超声波传感器的回波。