[发明专利]交通环境建模方法

权利要求书

1.一种交通环境建模方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆的位置、物体的位置和分布因子，计算车辆与物体的碰撞概率；

根据物体的类型、尺寸和速度，计算物体的风险等级；

根据所述车辆与物体的碰撞概率和所述物体的风险等级，计算行车环境风险场；

根据所述行车环境风险场，进行建模，生成交通环境下的风险分布图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的位置、物体的位置和分布因子，计算车辆与物体的碰撞概率具体包括：

利用公式计算车辆与物体的碰撞概率；

(x，y)为车辆的位置坐标；(u_x，u_y)为大地坐标系下物体所在的位置坐标，即风险场场源坐标；σ_xg为物体沿大地坐标系x_g方向的分布因子；σ_yg为物体沿大地坐标系y_g方向的分布因子。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用公式计算物体沿大地坐标系x_g方向的分布因子和沿y_g方向的分布因子；

其中，Z为物体尺寸；Z＝l+w+h，l、w和h分别为物体聚类框的长、宽和高；N、σ₀为待定常数；Δt为采样间隔；a_x(-kΔt)为标量，向前推kΔt时间运动物体的加速度大小；γ为时间惩罚因子，0＜γ＜1；(v_x，v_y)为标量，为物体分别沿x_g、y_g方向的速度分量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用公式计算物体的风险等级；

其中，T为物体类型；Z为物体尺寸；α_k和β_k为待定常数，v为物体速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用公式计算行车环境风险场；

其中，E为行车环境风险的矢量合；E_Di为单个动态物体形成的风险场；ES_j为单个静态物体形成的风险场。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用公式计算动态物体的风险场；

其中，α为固定常数；W为运动物体O的风险等级；P(x，y)为车辆在(x，y)处与物体发生碰撞的概率；为单位向量，表示动态场场强方向；θ为r与物体速度v所呈的夹角，逆时针为正方向。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用公式计算静态物体的风险场；

其中，β为固定常数；W为静止物体O的风险等级；P(x，y)为车辆在(x，y)处与物体发生碰撞的概率；为单位向量，表示静态场场强方向。

8.一种设备，其特征在于，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于执行权利要求1-7任一所述的方法。

9.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法。