[发明专利]一种机器人使用的智能控制自动充电系统及方法

权利要求书

1.一种应用于机器人使用的智能控制自动充电系统中的机器人使用的智能控制自动充电方法，机器人使用的智能控制自动充电系统包括充电装置，该充电装置为机器人提供金属触点接触充电、无线充电或金属触点接触充电和无线充电两者组合充电；所述的充电装置包括：充电座和机器人，充电座由供电电源、第一充电逻辑控制电路、无线充电发射器、第一金属触点电极和定位销组成，所述机器人的充电电路包括无线充电接收器、第二金属触点电极、销孔、第二充电逻辑控制电路、电池充电电路以及电池；其中，所述无线充电发射器用于充电座向机器人的无线充电接收器对准并充电；第一、第二金属触点电极用于所述接触充电的对准以及充电通流；

所述电池充电电路用于控制电池充电电压电流曲线；

所述充电电路可根据通路损耗动态调整充电电流和组合充电方式，从而获得最优的充电效率；

其特征在于，包括步骤：

1)机器人使用自主导航，建立地图和坐标系，需充电时，对障碍物自动避障，并对充电座进行精确坐标识别，自动导航至充电点与充电座进行对接；

2)机器人是否检测到充电座输出的TTL信号；若是，执行步骤3)；否则将退出自动充电，延时重新进入充电流程；

3)判断是充电座的金属触点还是无线充电发射器输出的信号，若机器人检测到所述金属触点输出的信号，则执行步骤4)；若机器人检测到所述无线充电发射器输出的信号，则执行步骤5)；

4)机器人打开内部金属触点充电通道，并检测充电座的金属触点电极端的电压大小，若为电池电压，充电座打开内部金属触点充电通道，开始自动充电，否则，充电座将退出自动充电流程；

5)机器人打开无线充电接收器充电通道，所述无线充电发射器与机器人的无线充电接收器进行逻辑校验，若校验成功，所述无线充电发射器打开充电通道，开始自动充电，否则，充电座和机器人均退出自动充电流程；

所述步骤3)进一步包括：若机器人同时检测到金属触点和无线充电发射器输出的信号，且均能进入自动充电流程，充电座和机器人内部根据金属触点充电通道和无线充电通道的充电压降损耗，对各通道的充电电流进行动态调整。

2.根据权利要求1所述的机器人使用的智能控制自动充电方法，其特征在于，充电座和机器人均支持快速充电。

3.根据权利要求1所述的机器人使用的智能控制自动充电方法，其特征在于，所述供电电源用于将输入的220V交流电源转换为直流电源。

4.根据权利要求1所述的机器人使用的智能控制自动充电方法，其特征在于，所述第一、第二充电逻辑控制电路用于过流保护、检测充电状态以及控制无线充电或金属触点接触充电的通路。

5.根据权利要求1所述的机器人使用的智能控制自动充电方法，其特征在于，所述充电座的定位销、机器人接收端的销孔用于提高充电座与机器人的对接精度。

6.根据权利要求5所述的机器人使用的智能控制自动充电方法，其特征在于，所述定位销设置为外窄内宽的梯形柱体，所述销孔设置为外宽内窄的梯形柱体。