[发明专利]一种无人喷水机器人的行走单元及其方法

说明书

本发明公开了一种的一种无人喷水机器人的行走单元，包括行走机体，所述行走机体的两侧分别设置有履带轮单元；所述行走机体的尾端壁体上镂空设置有充电头探出口，所述行走机体的内腔固定安装有齿条驱动电机，所述齿条驱动电机的输出轴上同步连接有输出齿轮；本发明的结构简单，充电接头能随所述导轨同步向外运动至探出充电头探出口，待电池充满后，重新启动齿条驱动电机，进而使输出齿轮开始逆时针旋转，进而使充电接头随所述导轨同步向内运动至缩回充电头探出口的内部，进而完成充电接头与充电桩的充电接头的分离，并且实现充电接头缩回至行走机体内部，避免了无人喷水机器人在喷淋工作工程中淋湿充电接头。

技术领域

本发明属于行走机器人领域。

背景技术

采用电池为动力的无人喷淋机器人在行走以及工作过程中往往会产生断电现象，需要有自动返回到预定的充电桩处充电的功能，由于喷淋机器人工作过程中四周都有大量喷淋水雾，因而充电接头完全暴露在外容易造成损坏和短路。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能自动探出充电接头的一种无人喷水机器人的行走单元及其方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的一种无人喷水机器人的行走单元，包括行走机体，所述行走机体的两侧分别设置有履带轮单元；所述行走机体的尾端壁体上镂空设置有充电头探出口，所述行走机体的内腔固定安装有齿条驱动电机，所述齿条驱动电机的输出轴上同步连接有输出齿轮；所述行走机体的内腔还固定安装有水平的导轨槽，所述导轨槽内活动设置有导轨，所述导轨上沿长度方向一体化连接有齿条，所述齿条上的齿体与所述输出齿轮啮合连接，所述导轨靠近充电头探出口的一端通过弹性部件连接有充电接头，所述充电接头能随所述导轨同步向外运动至探出所述充电头探出口。

进一步的，无人喷水机器人的行走单元的自动充电方法，在行走机体工作过程遇到电池即将耗尽的情况时及时通知喷淋工作，并立刻行走至就近的电池充电桩所在位置；然后微调行走机体的位置，使行走机体的尾端的充电头探出口与充电桩的充电接头插口对齐，然后启动齿条驱动电机，进而使输出齿轮开始顺时针旋转，此时齿条上的齿体与输出齿轮做啮合运动，进而使齿条带动导轨沿导轨槽的延伸方向运动，进而充电接头随所述导轨同步向外运动至探出充电头探出口，进而探出充电头探出口的充电接头刚好插入充电桩的充电接头上，进而实现充电效果；待电池充满后，重新启动齿条驱动电机，进而使输出齿轮开始逆时针旋转，进而使充电接头随所述导轨同步向内运动至缩回充电头探出口的内部，进而完成充电接头与充电桩的充电接头的分离，并且实现充电接头缩回至行走机体内部，避免了无人喷水机器人在喷淋工作工程中淋湿充电接头。

进一步的，所述履带轮单元包括橡胶履带；所述橡胶履带的外侧设置有若干防滑凸起，且各所述防滑凸起沿所述橡胶履带的轮廓方向等距阵列；所述橡胶履带的内侧面中部沿轮廓方向等距阵列有若干啮合凸节；所述橡胶履带的内侧设置有履带驱动轮、张紧导向轮、支重轮、支重轮支撑连杆、弹性减震器、减震器支撑和托链轮；所述履带驱动轮和张紧导向轮分别张紧于所述橡胶履带内侧的前后两端，且履带驱动轮和张紧导向轮均与橡胶履带的内侧面上的若干啮合凸节相啮合；所述托链轮与所述橡胶履带的上段带的下侧面滚动连接；四个沿前后方向等距设置的支重轮滚动连接所述橡胶履带的下段带的上侧面；

每个所述支重轮均对应有一个支重轮支撑连杆，所述支重轮支撑连杆的长度方向与地面成45度夹角；所述支重轮支撑连杆的上端通过第十铰接件铰接连接所述行走机体侧壁，所述支重轮支撑连杆的下端通过转轴同轴心旋转连接所对应的支重轮；所述支重轮支撑连杆的中部固定安装有第十一铰接件；竖向的弹性减震器的下端铰接在所述第十一铰接件上，所述弹性减震器的上端铰接连接所述减震器支撑，所述减震支撑固定连接在所述行走机体的侧壁；

所述行走机体内还设置有履带驱动电机和减速器，所述履带驱动电机的输出端连接所述减速器的动力输入端，所述减速器的动力输出端通过第二联轴器驱动连接所述履带驱动轮。