[发明专利]一种无人喷水机器人的行走单元及其方法

权利要求书

1.一种无人喷水机器人的行走单元，其特征在于：包括行走机体(3)，所述行走机体(3)的两侧分别设置有履带轮单元(2)；所述行走机体(3)的尾端壁体(17)上镂空设置有充电头探出口(16)，所述行走机体(3)的内腔固定安装有齿条驱动电机(19)，所述齿条驱动电机(19)的输出轴上同步连接有输出齿轮(20)；所述行走机体(3)的内腔还固定安装有水平的导轨槽(22)，所述导轨槽(22)内活动设置有导轨(24)，所述导轨(24)上沿长度方向一体化连接有齿条(50)，所述齿条(50)上的齿体(53)与所述输出齿轮(20)啮合连接，所述导轨(24)靠近充电头探出口(16)的一端通过弹性部件(54)连接有充电接头(15)，所述充电接头(15)能随所述导轨(24)同步向外运动至探出所述充电头探出口(16)。

2.根据权利要求1所述的一种无人喷水机器人的行走单元的自动充电方法，其特征在于：在行走机体(3)工作过程遇到电池即将耗尽的情况时及时通知喷淋工作，并立刻行走至就近的电池充电桩所在位置；然后微调行走机体(3)的位置，使行走机体(3)的尾端的充电头探出口(16)与充电桩的充电接头插口对齐，然后启动齿条驱动电机(19)，进而使输出齿轮(20)开始顺时针旋转，此时齿条(50)上的齿体(53)与输出齿轮(20)做啮合运动，进而使齿条(50)带动导轨(24)沿导轨槽(22)的延伸方向运动，进而充电接头(15)随所述导轨(24)同步向外运动至探出充电头探出口(16)，进而探出充电头探出口(16)的充电接头(15)刚好插入充电桩的充电接头上，进而实现充电效果；待电池充满后，重新启动齿条驱动电机(19)，进而使输出齿轮(20)开始逆时针旋转，进而使充电接头(15)随所述导轨(24)同步向内运动至缩回充电头探出口(16)的内部，进而完成充电接头(15)与充电桩的充电接头的分离，并且实现充电接头(15)缩回至行走机体(3)内部，避免了无人喷水机器人在喷淋工作工程中淋湿充电接头(15)。

3.根据权利要求1所述的一种无人喷水机器人的行走单元，其特征在于：所述履带轮单元(2)包括橡胶履带(12)；所述橡胶履带(12)的外侧设置有若干防滑凸起(13)，且各所述防滑凸起(13)沿所述橡胶履带(12)的轮廓方向等距阵列；所述橡胶履带(12)的内侧面中部沿轮廓方向等距阵列有若干啮合凸节(11)；所述橡胶履带(12)的内侧设置有履带驱动轮(1)、张紧导向轮(14)、支重轮(9)、支重轮支撑连杆(8)、弹性减震器(4)、减震器支撑(5)和托链轮(6)；所述履带驱动轮(1)和张紧导向轮(14)分别张紧于所述橡胶履带(12)内侧的前后两端，且履带驱动轮(1)和张紧导向轮(14)均与橡胶履带(12)的内侧面上的若干啮合凸节(11)相啮合；所述托链轮(6)与所述橡胶履带(12)的上段带(14.1)的下侧面滚动连接；四个沿前后方向等距设置的支重轮(9)滚动连接所述橡胶履带(12)的下段带(14.2)的上侧面；

每个所述支重轮(9)均对应有一个支重轮支撑连杆(8)，所述支重轮支撑连杆(8)的长度方向与地面成45度夹角；所述支重轮支撑连杆(8)的上端通过第十铰接件(7)铰接连接所述行走机体(3)侧壁，所述支重轮支撑连杆(8)的下端通过转轴同轴心旋转连接所对应的支重轮(9)；所述支重轮支撑连杆(8)的中部固定安装有第十一铰接件(10)；竖向的弹性减震器(4)的下端铰接在所述第十一铰接件(10)上，所述弹性减震器(4)的上端铰接连接所述减震器支撑(5)，所述减震支撑(5)固定连接在所述行走机体(3)的侧壁；

所述行走机体(3)内还设置有履带驱动电机(39)和减速器(39)，所述履带驱动电机(39)的输出端连接所述减速器(39)的动力输入端，所述减速器(39)的动力输出端通过第二联轴器(40)驱动连接所述履带驱动轮(1)。