[发明专利]一种移动机器人自身位置的调整方法和装置

权利要求书

1.一种移动机器人自身位置的调整方法，其特征在于，包括：

实时根据第一激光雷达获取到的经反光板反射的第一激光点云数据，得到移动机器人的自定位信息；

实时根据第二激光雷达获取到的第二激光点云数据和第三激光雷达获取到的第三激光点云数据，确定所述移动机器人在移动方向上的环境信息；

根据所述自定位信息和所述环境信息控制所述移动机器人移动。

2.根据权利要求1所述的移动机器人自身位置的调整方法，其特征在于，所述环境信息包括：存在障碍物、障碍物位置信息；

则所述根据所述自定位信息和所述环境信息控制所述移动机器人移动具体包括：

控制所述移动机器人从所述自定位信息对应的位置移动至所述障碍物位置信息对应的位置后，制动所述移动机器人。

3.根据权利要求2所述的移动机器人自身位置的调整方法，其特征在于，所述控制所述移动机器人从所述自定位信息对应的位置移动至所述障碍物位置信息对应的位置后，制动所述移动机器人之前还包括：

对所述第二激光点云数据和所述第三激光点云数据均进行坐标转换；

分别对坐标转换后的所述第二激光点云数据和所述第三激光点云数据依次进行去噪、区域分割和特征提取后，得到障碍物模型；

将所述障碍物模型和预置的箱式物体模型进行匹配，判断所述障碍物是否为箱式物体。

4.根据权利要求1所述的移动机器人自身位置的调整方法，其特征在于，所述环境信息包括：不存在障碍物；

则所述根据所述自定位信息和所述环境信息控制所述移动机器人移动具体包括：

控制所述移动机器人继续前进。

5.根据权利要求1所述的移动机器人自身位置的调整方法，其特征在于，所述反光板的数量为三个；

则所述实时根据第一激光雷达获取到的经反光板反射的第一激光点云数据，得到移动机器人的自定位信息具体包括：

实时接收每一所述反光板反射所述第一激光雷达的激光信号后的第一激光点云数据；

根据每一所述反光板对应的第一激光点云数据得到各反光板的位置信息，并根据所有反光板的位置信息通过坐标计算公式组得到所述移动机器人的自定位信息。

6.根据权利要求5所述的移动机器人自身位置的调整方法，其特征在于，所述第二激光雷达和所述第三激光雷达安装于所述移动机器人的同一外表面上，且成预置角度分布。

7.一种移动机器人自身位置的调整装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于实时根据第一激光雷达获取到的经反光板反射的第一激光点云数据，得到移动机器人的自定位信息；

第二确定单元，用于实时根据第二激光雷达获取到的第二激光点云数据和第三激光雷达获取到的第三激光点云数据，确定所述移动机器人在移动方向上的环境信息；

控制单元，用于根据所述自定位信息和所述环境信息控制所述移动机器人移动。

8.根据权利要求7所述的移动机器人自身位置的调整装置，其特征在于，所述环境信息包括：存在障碍物、障碍物位置信息；

则所述控制单元具体用于，控制所述移动机器人从所述自定位信息对应的位置移动至所述障碍物位置信息对应的位置后，制动所述移动机器人。

9.根据权利要求8所述的移动机器人自身位置的调整装置，其特征在于，还包括：

坐标转换单元，用于对所述第二激光点云数据和所述第三激光点云数据均进行坐标转换；

处理单元，用于分别对坐标转换后的所述第二激光点云数据和所述第三激光点云数据依次进行去噪、区域分割和特征提取后，得到障碍物模型；

匹配单元，用于将所述障碍物模型和预置的箱式物体模型进行匹配，判断所述障碍物是否为箱式物体。

10.根据权利要求7所述的移动机器人自身位置的调整装置，其特征在于，所述环境信息包括：不存在障碍物；

则所述控制单元具体用于，控制所述移动机器人继续前进。