[发明专利]一种航迹规划方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种航迹规划方法，其特征在于，包括：

步骤A、基于飞行器航行时的物理空间构建三维空间环境模型，并在所述三维空间环境模型上确定待规划航迹的起点和终点；所述起点为初始的航迹规划节点；

步骤B、将以航迹规划节点作为圆心、预设的路径搜索距离作为半径所形成的圆周上的目标点作为航迹检测点，并对所有所述航迹检测点进行f(o)及d(o)的计算；其中，o为航迹检测点的标识，所述f(o)为航迹优化系数，所述m(o)为障碍系数，所述m(o)＝0时，表征路径测试点未经过障碍物，所述m(o)≠0时，表征所述路径测试点经过障碍物，所述d(o)为所述航迹检测点与所述终点之间的直线距离；

步骤C、在所述圆周上存在所述f(o)等于∞且所述d(o)等于0的目标航迹检测点时，将所述目标航迹检测点确定为所述终点；在所述圆周上的所有所述航迹检测点均不满足所述f(o)等于∞且所述d(o)等于0时，确定新规划的航迹规划节点，并返回执行所述步骤B；

步骤D、在通过所述圆周检测到所述终点之后，根据所述起点、所述新规划的航迹规划节点以及所述终点确定所述三维空间环境模型中的规划航迹。

2.如权利要求1所述的航迹规划方法，其特征在于，所述在所述圆周上的所有所述航迹检测点均不满足所述f(o)等于∞且所述d(o)等于0时，确定新规划的航迹规划节点包括以下至少之一：

在所述圆周上的所有所述航迹检测点均为所述f(o)等于∞且所述d(o)不等于0的航迹检测点时，将所述路径搜索距离增大到新的路径搜索距离，并将当前的航迹规划节点确定为新规划的航迹规划节点；

在所述圆周上的所有所述航迹检测点中包括所述f(o)不等于∞且所述d(o)不等于0的航迹检测点，以及f(o)等于∞且所述d(o)不等于0的航迹检测点时，确定所有所述f(o)等于∞且所述d(o)不等于0的航迹检测点的d(o)取值，并将所述d(o)取值最小的航迹检测点确定为新规划的航迹规划节点。

3.如权利要求2所述的航迹规划方法，其特征在于，所述新的路径搜索距离满足以下条件：

以所述当前的航迹规划节点作为圆心、所述新的路径搜索距离作为半径所形成的圆周上，开始出现f(o)不等于∞且所述d(o)不等于0的航迹检测点；

或，以所述当前的航迹规划节点作为圆心、所述新的路径搜索距离作为半径所形成的圆周上，出现的f(o)不等于∞且所述d(o)不等于0的航迹检测点的数量最多。

4.如权利要求2所述的航迹规划方法，其特征在于，所述确定所有所述f(o)等于∞且所述d(o)不等于0的航迹检测点的d(o)取值包括：

根据公式分别确定各所述f(o)等于∞且所述d(o)不等于0的航迹检测点的d(o)取值；其中，所述航迹检测点的坐标表示为o(x_o,y_o,z_o)，所述终点的坐标表示为C(x_c,y_c,z_c)。

5.如权利要求1所述的航迹规划方法，其特征在于，所述根据所述起点、所述新规划的航迹规划节点以及所述终点确定所述三维空间环境模型中的规划航迹包括：

将所述起点、所述新规划的航迹规划节点以及所述终点连接成为一条折线；

并对所述折线进行平滑处理而得到所述三维空间环境模型中的规划航迹。