[发明专利]一种混凝土振捣装置及方法

权利要求书

1.一种混凝土振捣装置，其特征在于，包括控制模块、用于承载混凝土的料仓机构、用于混凝土振捣的振捣机构和能够带动料仓机构和振捣机构运动至期望工位的输送机构；

所述控制模块经输送机构控制料仓机构移动至上料工位进行混凝土上料、移动至下料工位进行混凝土下料，经输送机构控制振捣机构移动至振捣工位进行混凝土振捣。

2.根据权利要求1所述的混凝土振捣装置，其特征在于，所述振捣机构包括振捣棒（10）、振捣驱动机构和障碍物检测模块，所述振捣棒（10）设在振捣驱动机构上，所述振捣驱动机构连接在输送机构上，所述障碍物检测模块用于对振捣工位的障碍物进行检测，当检测到障碍物阻碍振捣时，控制模块经输送机构控制振捣机构移动，直至振捣棒（10）能够避开障碍物。

3.根据权利要求2所述混凝土振捣装置，其特征在于，所述振捣驱动机构包括与输送机构固定连接的滑杆、滑动片（11）和驱动滑动片（11）沿滑杆上下滑动的振捣舵机（8），所述振捣棒（10）固定在滑动片（11）上。

4.根据权利要求2所述的混凝土振捣装置，其特征在于，所述障碍物检测模块设于振捣棒（10）上，障碍物检测模块包括超声波测距模块。

5.根据权利要求1所述的混凝土振捣装置，其特征在于，所述输送机构包括X轴滑轨、Y轴滑轨、驱动料仓机构和振捣机构沿X轴运动的X轴驱动机构和驱动X轴滑轨沿Y轴滑轨运动的Y轴驱动机构。

6.根据权利要求5所述的混凝土振捣装置，其特征在于，所述X轴驱动机构和或Y轴驱动机构包括支撑板（17）、连接在支撑板（17）上的主动轮（15）、经传动带（16）与主动轮传动连接的从动轮（18）；所述从动轮（18）的转轴支撑在相应滑轨上，所述转轴与支撑板（17）固定连接；所述支撑板（17）上还设有驱动电机（3），所述驱动电机（3）驱动主动轮（15）转动，经传送带（16）带动从动轮（18）转动，经从动轮（18）的转轴带动支撑板沿相应滑轨运动。

7.根据权利要求1所述的混凝土振捣装置，其特征在于，所述料仓机构包括具有进料口和出料口的料仓本体（13）、能够覆盖出料口的仓门和控制仓门开合的仓门舵机（7），所述仓门通过连接带（14）与仓门舵机（7）的摆臂连接；

仓门舵机（7）接收控制模块发送的开合指令，控制摆臂摆动，摆臂通过连接带（14）牵动仓门开合。

8.一种混凝土振捣方法，其特征在于，采用权利要求1至7任一项所述的混凝土振捣装置实现，所述方法包括如下步骤：

输送机构采集控制模块输出的位移指令，根据位移指令带动料仓机构移动至上料工位进行混凝土上料，根据位移指令控制料仓机构移动至下料工位进行混凝土下料；

输送机构采集控制模块输出的振捣控制指令，根据振捣控制指令带动振捣机构运行至振捣工位；

振动机构根据振捣控制指令进行混凝土振捣。

9.根据权利要求8所述的混凝土振捣方法，其特征在于，所述方法还包括对振捣工位的障碍物进行检测，当检测到障碍物阻碍振捣时，控制模块经输送机构控制振捣机构移动，直至避开障碍物。

10.根据权利要求8所述的混凝土振捣方法，其特征在于，所述位移指令包括：混凝土上料工位坐标、混凝土下料工位坐标；

所述振捣控制指令包括：振捣工位坐标、振捣频率和振捣作用半径。