[发明专利]一种带有防倾覆结构的机器人底盘

说明书

本发明公开了一种带有防倾覆结构的机器人底盘包含一底盘座体，底盘座体的两侧各安装有一组轮组件；每组轮组件包含一主动轮组件、两从动轮及一翘杆，其中，翘杆的中部铰接在底盘座体上，主动轮组件与两从动轮中有一者直接安装在底盘座体上，另外两者分别安装在翘杆的两端；底盘座体上还安装有可在底盘座体有倾覆趋势时作用于地面的若干组防倾覆结构；防倾覆结构的安装位置偏离于翘杆与底盘座体的相对转动轴。本发明的带有防倾覆结构的机器人底盘通过在底盘座体上增加防倾覆结构，在机器人刹车时，防倾覆结构可抵消大部分机器人刹车时的前倾力矩，有效减少机器人底盘的倾斜角度，从而解决机器人刹车时其底盘倾斜过大甚至倾覆的问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种带有防倾覆结构的机器人底盘。

背景技术

目前各类自动导航机器人在工业与生活中广泛使用，如搬运机器人、送餐机器人、导览机器人等，市场上常见的机器人的底盘结构较为简单，即采用双主动轮与若干从动轮的结构，这类底盘在使用时，一方面所有轮子不能保证全部着地，另一方面在机器人刹车时整个机器人会有较为剧烈的摇晃，有倾覆的危险。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种带有防倾覆结构的机器人底盘，旨在防止机器人在刹车时倾斜过大或发生倾覆。

技术方案：为实现上述目的，本发明的带有防倾覆结构的机器人底盘包含一底盘座体，所述底盘座体的两侧各安装有一组轮组件；

每组所述轮组件包含一主动轮组件、两从动轮及一翘杆，其中，所述翘杆的中部铰接在所述底盘座体上，主动轮组件与两从动轮中有一者直接安装在所述底盘座体上，另外两者分别安装在所述翘杆的两端；

所述底盘座体上还安装有可在所述底盘座体有倾覆趋势时作用于地面的若干组防倾覆结构；所述防倾覆结构的安装位置偏离于所述翘杆与所述底盘座体的相对转动轴，且其偏离方向为远离所述底盘座体的中心的方向。

进一步地，所述防倾覆结构包含：

导向杆，其相对于所述底盘座体滑动安装；

滑轮，其转动安装在所述导向杆的下端；及

弹簧，其设置在所述底盘座体与所述导向杆之间，且使所述导向杆具有相对于所述底盘座体向下运动的趋势。

进一步地，所述导向杆上具有第一限位部，所述第一限位部用于限制所述导向杆相对于所述底盘座体的上滑距离。

进一步地，所述导向杆上具有在初始状态下使所述滑轮与地面保持预设间隙的第二限位部。

进一步地，所述导向杆上具有可沿其长度方向调节位置的第三限位部，所述弹簧的两端分别抵住所述底盘座体以及所述第三限位部。

进一步地，初始状态下，所述滑轮与地面接触并与地面之间保持有预压力。

进一步地，所述第一限位部可沿所述导向杆的长度方向调节位置。

进一步地，对于每一组所述轮组件，所述翘杆的两端分别安装所述主动轮组件以及一从动轮，所述主动轮组件位于两个所述从动轮之间。

进一步地，所述主动轮组件包含主动轮本体以及与所述主动轮本体驱动连接的驱动电机，两者均安装在所述翘杆上。

进一步地，所述主动轮本体的转动轴落在所述底盘座体的前后对称中心面上。

有益效果：本发明的带有防倾覆结构的机器人底盘通过在底盘座体上增加防倾覆结构，在机器人刹车时，防倾覆结构可抵消大部分机器人刹车时的前倾力矩，有效减少机器人底盘的倾斜角度，从而解决机器人刹车时其底盘倾斜过大甚至倾覆的问题。

附图说明

附图1为本发明实施例一之带有防倾覆结构的机器人底盘的正视图；