[发明专利]一种带有防倾覆结构的机器人底盘

权利要求书

1.一种带有防倾覆结构的机器人底盘，其特征在于，包含一底盘座体，所述底盘座体的两侧各安装有一组轮组件；

每组所述轮组件包含一主动轮组件、两从动轮及一翘杆，其中，所述翘杆的中部铰接在所述底盘座体上，主动轮组件与两从动轮中有一者直接安装在所述底盘座体上，另外两者分别安装在所述翘杆的两端；

所述底盘座体上还安装有可在所述底盘座体有倾覆趋势时作用于地面的若干组防倾覆结构；所述防倾覆结构的安装位置偏离于所述翘杆与所述底盘座体的相对转动轴，且其偏离方向为远离所述底盘座体的中心的方向。

2.由权利要求1所述的带有防倾覆结构的机器人底盘，其特征在于，所述防倾覆结构包含：

导向杆，其相对于所述底盘座体滑动安装；

滑轮，其转动安装在所述导向杆的下端；及

弹簧，其设置在所述底盘座体与所述导向杆之间，且使所述导向杆具有相对于所述底盘座体向下运动的趋势。

3.由权利要求2所述的带有防倾覆结构的机器人底盘，其特征在于，所述导向杆上具有第一限位部，所述第一限位部用于限制所述导向杆相对于所述底盘座体的上滑距离。

4.由权利要求2所述的带有防倾覆结构的机器人底盘，其特征在于，所述导向杆上具有在初始状态下使所述滑轮与地面保持预设间隙的第二限位部。

5.由权利要求2所述的带有防倾覆结构的机器人底盘，其特征在于，所述导向杆上具有可沿其长度方向调节位置的第三限位部，所述弹簧的两端分别抵住所述底盘座体以及所述第三限位部。

6.由权利要求2所述的带有防倾覆结构的机器人底盘，其特征在于，初始状态下，所述滑轮与地面接触并与地面之间保持有预压力。

7.由权利要求3所述的带有防倾覆结构的机器人底盘，其特征在于，所述第一限位部可沿所述导向杆的长度方向调节位置。

8.由权利要求1所述的带有防倾覆结构的机器人底盘，其特征在于，对于每一组所述轮组件，所述翘杆的两端分别安装所述主动轮组件以及一从动轮，所述主动轮组件位于两个所述从动轮之间。

9.由权利要求8所述的带有防倾覆结构的机器人底盘，其特征在于，所述主动轮组件包含主动轮本体以及与所述主动轮本体驱动连接的驱动电机，两者均安装在所述翘杆上。

10.由权利要求8所述的带有防倾覆结构的机器人底盘，其特征在于，所述主动轮本体的转动轴落在所述底盘座体的前后对称中心面上。