[发明专利]一种多路接收激光雷达

说明书

本申请提供了一种多路接收激光雷达，包括：目标激光发射器确定用于发射激光的目标发射脉冲信号，按照对应的发射时刻，发射激光，激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，脉冲信号发射间隔可以大于激光的最大往返飞行时间，脉冲信号发射间隔也可以小于激光的最大往返飞行时间，也可以是至少有两个发射脉冲信号相互重叠；组合开关控制器依据目标发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，并选取一目标激光采样器，连通目标激光发射器所对应的目标探测器与目标激光采样器；目标探测器在探测到反射激光后，将反射激光传输至相连通的目标激光采样器以进行采样处理。可以提升多路接收激光雷达的探测性能。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种多路接收激光雷达。

背景技术

现有的多路(多线)接收激光雷达，采用单发单收架构进行激光的发射和接收，如图1所示，包括多个激光发射器101、与每一激光发射器相对应的探测器102、多合一开关控制器103以及激光采样器104。激光发射器发射的激光经目标物反射后，由该激光发射器相对应的探测器探测目标物反射回的反射激光，多合一开关控制器控制该探测器与激光采样器相接通，以将探测的反射激光输入激光采样器进行信号采样处理，从而对采样得到反射激光进行后续处理。其中，多路接收激光雷达在工作过程中，在某一时刻，只有一线的激光发射器开启并发射激光，也只有与该激光发射器相对应的探测器探测返回的反射激光，并通过多合一开关控制器的控制，将探测的反射激光传输至激光采样器。在该激光发射器发射完成、且发射的激光经过目标物反射到达对应的探测器后，另一线激光发射器才开启并发射激光，直至在一激光发射重复周期内，每一线激光发射器均完成激光的发射以及探测器对应探测反射激光。

但现有的多路接收激光雷达，需要发射激光的激光发射器，需要等待正在发射激光的激光器发射器对应的探测器，在将探测到的反射激光传输至激光采样器后，才能发射激光，使得前后激光发射需要间隔的时间较长，导致多路接收激光雷达的点频较低，限制了多路接收激光雷达探测性能的进一步提升。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种多路接收激光雷达，提升多路接收激光雷达的探测性能。

第一方面，本申请实施例提供了一种多路接收激光雷达，该多路接收激光雷达包括：多个激光发射器、与每一激光发射器相对应的探测器、组合开关控制器以及至少两个激光采样器，其中，

激光发射器，用于从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，脉冲信号发射间隔可以大于激光的最大往返飞行时间，脉冲信号发射间隔也可以小于激光的最大往返飞行时间，也可以是至少有两个发射脉冲信号相互重叠，所述至少两个激光采样器的数量大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数；

探测器，用于探测与该探测器对应的激光发射器发射的激光经目标物发射回的反射激光，将反射激光传输至相连通的激光采样器；

组合开关控制器，用于从所述激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，按照每一发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。

可选地，所述组合开关控制器，还用于在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，断开该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。

可选地，所述激光采样器包括：模拟数字转换器，所述多路接收激光雷达还包括数字信号处理器，其中，

模拟数字转换器，用于对接收的反射激光进行模数转换信号采样处理，将数字采样信号输出至数字信号处理器；