[发明专利]一种多路接收激光雷达

权利要求书

1.一种多路接收激光雷达，其特征在于，该多路接收激光雷达包括：多个激光发射器、与每一激光发射器相对应的探测器、组合开关控制器以及至少两个激光采样器，其中，

激光发射器，用于从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，至少有两个发射脉冲信号相互重叠；

探测器，用于探测与该探测器对应的激光发射器发射的激光经目标物反射回的反射激光，将反射激光传输至相连通的激光采样器；

组合开关控制器，用于从所述激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，按照每一发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器，多路接收激光雷达的发射端同时驱动M个激光发射器分别发射激光，在同一时刻，M个探测器探测到对应的激光发射器发射出的激光经反射回的反射激光，组合开关控制器控制将该M个探测器分别与对应的M个激光采样器相连通。

2.如权利要求1所述的多路接收激光雷达，其特征在于，所述组合开关控制器，还用于在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，断开该发射脉冲信号对应的激光发射器所对应的探测器与所述目标激光采样器。

3.如权利要求1所述的多路接收激光雷达，其特征在于，所述激光采样器包括：模拟数字转换器，所述多路接收激光雷达还包括数字信号处理器，其中，

模拟数字转换器，用于对接收的反射激光进行模数转换信号采样处理，将数字采样信号输出至数字信号处理器；

数字信号处理器，用于依据所述数字采样信号，对所述目标物进行跟踪。

4.如权利要求1所述的多路接收激光雷达，其特征在于，所述多路接收激光雷达还包括模拟信号处理器，其中，

模拟信号处理器，用于依据模拟信号，对所述目标物进行跟踪。

5.如权利要求1至4任一项所述的多路接收激光雷达，其特征在于，前后所述激光发射器发射激光的间隔小于所述发射脉冲信号的持续时间。

6.一种多线激光接收方法，其特征在于，该多线激光接收方法包括：

目标激光发射器从预设的激光发射重复周期信号包含的用于指示各激光发射器的发射脉冲信号中，确定用于指示该目标激光发射器发射激光的目标发射脉冲信号，按照所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，发射激光，其中，所述激光发射重复周期信号包含的各发射脉冲信号中，至少有两个发射脉冲信号相互重叠；

组合开关控制器依据所述目标发射脉冲信号对应的发射时刻，获取该发射时刻空闲的激光采样器，从所述空闲的激光采样器中，选取一目标激光采样器，连通所述目标激光发射器所对应的目标探测器与所述目标激光采样器，多路接收激光雷达的发射端同时驱动M个激光发射器分别发射激光，在同一时刻，M个探测器探测到对应的激光发射器发射出的激光经反射回的反射激光，组合开关控制器控制将该M个探测器分别与对应的M个激光采样器相连通；

所述目标探测器在探测到所述激光发射器发射的激光经目标物反射回的反射激光后，将反射激光传输至相连通的所述目标激光采样器以进行采样处理。

7.如权利要求6所述的多线激光接收方法，其特征在于，所述激光采样器的数量大于或等于相互重叠的发射脉冲信号个数。

8.如权利要求7所述的多线激光接收方法，其特征在于，所述激光采样器包括：所述发射时刻时空闲的激光采样器和进行采样处理的激光采样器。

9.如权利要求6至8任一项所述的多线激光接收方法，其特征在于，所述多线激光接收方法还包括：

在所述目标激光采样器对应的发射脉冲信号结束前的预定时刻，所述组合开关控制器断开所述目标探测器与所述目标激光采样器。

10.如权利要求6至8任一项所述的多线激光接收方法，其特征在于，前后所述激光发射器发射激光的间隔小于所述发射脉冲信号的持续时间。