[发明专利]基于行人头部高度的距离估计方法在审
| 申请号： | 201910194211.6 | 申请日： | 2019-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN109920001A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 杨大伟;程凡;毛琳 | 申请（专利权）人： | 大连民族大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C11/04 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 刘斌 |
| 地址： | 116600 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 刚性部件 距离估计 行人头部 实时性 像素 低复杂度 高性价比 获取图像 模型计算 模型输入 视觉距离 智能图像 自主汽车 构建 人车 图像 统一 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于头部高度的距离估计方法，其特征在于，包括：
第1步：在图像中获得不同距离上头部件像素高度；
第2步：构建刚性部件尺寸-距离插值模型；
第3步：获取图像中待测行人头部件像素高度，并作为刚性部件尺寸-距离插值模型输入，获取距离。
2.如权利要求1所述的基于头部高度的距离估计方法，其特征在于，步骤第2步的具体步骤如下：首先对不同距离上的多个目标行人头部像素高度进行获取，令与摄像头距离为固定值d但位置不同的n个行人头部像素高度为pi，对该距离上的头部像素高度进行均衡化处理，求得插值高度节点
依据Lagrange插值求取头部高度-距离的关系，设n个头部高度插值节点为P，相对应的一组行人目标距离的地标点测量值D，头部高度和距离的对应关系即为求一个插值多项式H，满足关系，
其中，上述公式取得结果唯一，则得到刚性部件尺寸-距离插值模型。
3.如权利要求2所述的基于头部高度的距离估计方法，其特征在于，第3步的具体步骤如下：通过单目摄像头获取含目标行人的图像，获取目标行人头部像素高度q'，输入刚性部件尺寸-距离插值模型当中，获取目标行人与摄像头之间的距离。
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