[发明专利]深度相机的快门触发时刻调整方法、装置和设备

权利要求书

1.一种深度相机的快门触发时刻调整方法，其特征在于，所述方法包括：

在激光器触发时刻，触发激光器向均光板发射激光脉冲；

获取第一快门在第一时段内接收到的所述激光脉冲反射回的第一曝光量；

获取第二快门在第二时段内接收到的所述激光脉冲反射回的第二曝光量；

若所述第一曝光量与所述第二曝光量之间的差值达到最大，且所述第一曝光量大于所述第二曝光量，则确定所述第一时段对应的第一起始时刻和第一终止时刻为第一快门触发时刻，确定所述第二时段对应的第二起始时刻和第二终止时刻为第二快门触发时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一快门在第一时段内接收到的所述激光脉冲反射回的第一曝光量之前，还包括：

调整所述第一快门开启时刻相对于所述激光器触发时刻的第一起始时间差，以获得第一起始曝光量；

若减小所述第一起始时间差时，所述第一起始曝光量不变，且若增大所述第一起始时间差时，所述第一起始曝光量减小，则确定所述第一起始时间差；

调整所述第一快门关闭时刻相对于所述激光器触发时刻的第一终止时间差，以获得第一终止曝光量；

若减小所述第一终止时间差时，所述第一终止曝光量减小，且若增大所述第一终止时间差时，所述第一终止曝光量不变，则确定所述第一终止时间差；

根据所述第一起始时间差和所述第一终止时间差之间的差值，确定所述第一时段；

确定所述第一起始曝光量或所述第一终止曝光量为所述第一曝光量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获取第二快门在第二时段内接收到的所述激光脉冲反射回的第二曝光量之前，还包括：

调整所述第二快门开启时刻相对于所述激光器触发时刻的第二起始时间差，以获得第二起始曝光量；

若减小所述第二起始时间差时，所述第二起始曝光量不变，且若增大所述第二起始时间差时，所述第二起始曝光量减小，则确定所述第二起始时间差；

调整所述第二快门关闭时刻相对于所述激光器触发时刻的第二终止时间差，以获得第二终止曝光量；

若减小所述第二终止时间差时，所述第二终止曝光量减小，且若增大所述第二终止时间差时，所述第二终止曝光量不变，则确定所述第二终止时间差；

根据所述第二起始时间差和所述第二终止时间差之间的差值，确定所述第二时段。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述第二时段之后，还包括：

同步调整所述第二起始时间差和所述第二终止时间差，以获得所述第二曝光量；其中所述第二起始时间差与所述第二终止时间差之间的差值始终为所述第二时段；

若同步增大所述第二起始时间差和所述第二终止时间差时，所述第一曝光量与所述第二曝光量之间的差值不变，且若同步减小所述第二起始时间差和所述第二终止时间差时，所述第一曝光量与所述第二曝光量之间的差值减小，则确定所述第二曝光量；

确定调整后第二起始时间差和调整后第二终止时间差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述激光器与所述均光板之间的距离，确定所述激光脉冲反射到所述第一快门和/或所述第二快门的反射时段。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述第一时段对应的第一起始时刻和第一终止时刻为第一快门触发时刻，包括：

将所述第一起始时间差减去所述反射时段，确定相对于所述第一快门触发时刻的所述第一起始时刻；

将所述第一终止时间差减去所述反射时段，确定相对于所述第一快门触发时刻的所述第一终止时刻。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述第二时段对应的第二起始时刻和第二终止时刻为第二快门触发时刻,包括：

将所述调整后第二起始时间差减去所述反射时段，确定相对于所述第二快门触发时刻的所述第二起始时刻；

将所述调整后第二终止时间差减去所述反射时段，确定相对于所述第二快门触发时刻的所述第二终止时刻；

其中，所述第二起始时刻与所述第一起始时刻之间的差值小于所述激光脉冲的发射周期。