[发明专利]一种菠萝采摘机

说明书

本发明涉及菠萝采摘机，包括框架；行走装置：安装在框架底部，用于实现采摘机前进以及转弯；摘取装置：包括推断机构；推断机构包括支座、摆动机构和推板，支座的一侧设有菠萝通道，摆动机构安装在支座上且摆动方向正对菠萝通道，推板安装在摆动机构的顶部且正对菠萝通道的末端；提升装置：用于将经摘取装置掰断后的菠萝提升输送至收集装置；收集装置：用于收集掰断后的菠萝。该采摘机通过掰断菠萝梗部的方式使菠萝与菠萝植株分离以实现菠萝的采摘，在采摘过程中减少对幼苗的损伤。在采摘过程中，行走装置、摘取装置、提升装置、收集装置和摄像头均持续运行，菠萝采摘和收集效率大大提高。

技术领域

本发明涉及农业设备技术领域，具体地说是一种菠萝采摘机。

背景技术

菠萝作为一种经济农作物，其需求量正在不断提升，如何更好地降低成本已经成为菠萝产出的瓶颈问题，而菠萝的成本占比最大的就是菠萝的采摘费用。菠萝采摘费用高的原因在于：目前菠萝采摘绝大多数是靠人工摘取，而由于菠萝体积较大，采摘过程中运输困难，且果实周围的叶子锐利，很容易割伤工人，因此人工采摘不但低效率，且采摘过程中容易受伤。因此半自动化及全自动化的菠萝采摘技术显得尤为重要，而在现有的自动化采摘设备中，采摘设备通过直接剪切菠萝的梗部使菠萝与菠萝植株分离以实现菠萝的采摘，但是这种直接剪切的方式对菠萝植株上的幼苗的损坏率极高，是一种毁坏性的采摘方式(图7为菠萝植株的示意图，由图可知，幼苗与菠萝的梗部生长得十分紧密，若要直接剪切菠萝的梗部又避免对幼苗造成损伤的难度极大)。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种菠萝采摘机，该采摘机通过掰断菠萝梗部的方式使菠萝与菠萝植株分离以实现菠萝的采摘，在采摘过程中减少对幼苗的损伤。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种菠萝采摘机，包括框架，还包括：行走装置：安装在框架底部，用于实现采摘机前进以及转弯；摘取装置：包括推断机构；推断机构包括支座、摆动机构和推板，支座的一侧设有菠萝通道，摆动机构安装在支座上且摆动方向正对菠萝通道，推板安装在摆动机构的顶部且正对菠萝通道的末端；提升装置：用于将经摘取装置掰断后的菠萝提升输送至收集装置；收集装置：用于收集掰断后的菠萝。

优选地，摆动机构为双摇杆机构。

优选地，摘取装置还包括用于调节推断机构高度的高度调节机构，高度调节机构包括丝杆、丝杆滑块、第二电机，第二电机驱动丝杆转动，丝杆滑块安装在丝杆上，支座与丝杆滑块连接。

优选地，行走装置包括车轮、固定件、第二限位光轴和第四弹簧；沿采摘机前进方向右侧的车轮的轴的两端均通过固定件与第二限位光轴连接，第二限位光轴竖直、活动安装在框架底部，第四弹簧套设在第二限位光轴上。

优选地，提升装置包括：电机滑台、滑块、阻挡条、放置板、提升板、第一弹簧、提升杆、横杆、连接杆Ⅰ、连接杆Ⅱ、第一箱式滑块和第一限位光轴；第一限位光轴和电机滑台竖直设置在框架的一侧，放置板安装在框架的下部，阻挡条安装在框架的上部；提升板安装在提升杆上，横杆和提升杆的两端均通过第一箱式滑块安装在第一限位光轴上且横杆位于提升杆的上方；在同一第一限位光轴上两个第一箱式滑块之间套设有第一弹簧；连接杆Ⅰ和连接杆Ⅱ铰接，连接杆Ⅰ的一端与横杆对应的第一箱式滑块连接，连接杆Ⅱ的一端与提升板连接，滑块安装在电机滑台上，滑块与提升杆的中部连接；放置板和提升板均为梳齿状结构且两者的梳齿间隙相互错开，梳齿间隙大于梳齿的宽度。

优选地，收集装置包括收集板和提拉机构，提拉机构包括第二箱式滑块、第三限位光轴、第五电机、绕线轮、绳索和动滑轮，第三限位光轴竖直设置与框架连接，第二箱式滑块安装在第三限位光轴上；第二箱式滑块连接收集板连接，收集板对应与多组第二箱式滑块和第三限位光轴连接；动滑轮与收集板连接，绳索对应绕过动滑轮与绕线轮，第五电机驱动绕线轮转动；动滑轮与第二箱式滑块一一对应。