[发明专利]一种菠萝采摘机

权利要求书

1.一种菠萝采摘机，包括框架，其特征在于，还包括：

行走装置：安装在框架底部，用于实现采摘机前进以及转弯；

摘取装置：包括推断机构；推断机构包括支座、摆动机构和推板，支座的一侧设有菠萝通道，摆动机构安装在支座上且摆动方向正对菠萝通道，推板安装在摆动机构的顶部且正对菠萝通道的末端；摘取时，摆动机构带动推板推动菠萝，使菠萝与茎断裂分离；

提升装置：用于将经摘取装置掰断后的菠萝提升输送至收集装置；包括电机滑台、滑块、阻挡条、放置板、提升板、第一弹簧、提升杆、横杆、连接杆Ⅰ、连接杆Ⅱ、第一箱式滑块和第一限位光轴；第一限位光轴和电机滑台竖直设置在框架的一侧，放置板安装在框架的下部，阻挡条安装在框架的上部；提升板安装在提升杆上，横杆和提升杆的两端均通过第一箱式滑块安装在第一限位光轴上且横杆位于提升杆的上方；在同一第一限位光轴上两个第一箱式滑块之间套设有第一弹簧；连接杆Ⅰ和连接杆Ⅱ铰接，连接杆Ⅰ的一端与横杆对应的第一箱式滑块连接，连接杆Ⅱ的一端与提升板连接，滑块安装在电机滑台上，滑块与提升杆的中部连接；放置板和提升板均为梳齿状结构且两者的梳齿间隙相互错开，梳齿间隙大于梳齿的宽度；

收集装置：用于收集掰断后的菠萝。

2.按照权利要求1所述的菠萝采摘机，其特征在于：摆动机构为双摇杆机构。

3.按照权利要求1所述的菠萝采摘机，其特征在于：摘取装置还包括用于调节推断机构高度的高度调节机构，高度调节机构包括丝杆、丝杆滑块、第二电机，第二电机驱动丝杆转动，丝杆滑块安装在丝杆上，支座与丝杆滑块连接。

4.按照权利要求1所述的菠萝采摘机，其特征在于：行走装置包括车轮、固定件、第二限位光轴和第四弹簧；沿采摘机前进方向右侧的车轮的轴的两端均通过固定件与第二限位光轴连接，第二限位光轴竖直、活动安装在框架底部，第四弹簧套设在第二限位光轴上。

5.按照权利要求1所述的菠萝采摘机，其特征在于：收集装置包括收集板和提拉机构，提拉机构包括第二箱式滑块、第三限位光轴、第五电机、绕线轮、绳索和动滑轮，第三限位光轴竖直设置与框架连接，第二箱式滑块安装在第三限位光轴上；第二箱式滑块连接收集板连接，收集板对应与多组第二箱式滑块和第三限位光轴连接；动滑轮与收集板连接，绳索对应绕过动滑轮与绕线轮，第五电机驱动绕线轮转动；动滑轮与第二箱式滑块一一对应。

6.按照权利要求1所述的菠萝采摘机，其特征在于：摘取装置还包括驱动摆动机构运动的第三电机；菠萝通道上依次设有挡板、第三弹簧和限位开关，限位开关触发第三电机启动。

7.按照权利要求3所述的菠萝采摘机，其特征在于：还包括识别装置，其中识别装置为摄像头，用于采集菠萝位置信息。

8.按照权利要求1所述的菠萝采摘机，其特征在于：还包括导果板，导果板的首端与框架连接、末端与菠萝通道的首端连接。

9.按照权利要求1所述的菠萝采摘机，其特征在于：推板与菠萝的接触面上设有若干防滑块。