[发明专利]机器人控制装置、记录的生成方法以及存储介质

说明书

本发明提供机器人控制装置、记录的生成方法以及存储介质。机器人控制装置具有：控制部，其控制机器人的动作；存储部，其存储与机器人的动作有关的具有不同的保存期间的多个动作日志；收集部，当特定的事件发生时，该收集部选择并收集多个动作日志中的与所发生的事件的类别对应的信息要素；记录生成部，其根据由收集部收集到的信息要素生成记录；以及记录保存部，其保存记录。

技术领域

本发明涉及机器人控制装置、记录的生成方法以及存储介质。

背景技术

工厂生产线中使用的机器人为了在发生生产线停止等故障时分析其原因而将动作历史或错误历史保存在日志文件中、或者发送到专用数据服务器。日本国公开公报特开2016-100026号公报公开有从多个机器人分别实时收集数据并传输所收集到的数据的技术。

但是，在现有技术中，由于要从每个机器人实时收集数据，因此数据保存量很大。另一方面，如果要保存的数据量过少，则无法充分地分析错误的发生原因。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种能够在需要时生成仅包含有所需要的信息的记录的技术。

本发明的例示性的实施方式的机器人控制装置具有：控制部，其控制机器人的动作；存储部，其存储与所述机器人的动作有关的具有不同的保存期间的多个动作日志；收集部，当特定的事件发生时，该收集部选择并收集所述多个动作日志中与所发生的事件的类别对应的信息要素；记录生成部，其根据由所述收集部收集到的所述信息要素生成记录；以及记录保存部，其保存所述记录。

在本发明的例示性的实施方式的记录的生成方法中，当特定的事件发生时，从存储与机器人的动作有关的具有不同的保存期间的多个动作日志的存储部选择所述多个动作日志中与所发生的事件的类别对应的信息要素。收集所选择的所述信息要素，根据所收集到的所述信息要素生成记录并保存所述记录。

本发明的例示性的实施方式的存储介质存储有程序，该程序使计算机执行以下功能：当特定的事件发生时从存储与机器人的动作有关的具有不同的保存期间的多个动作日志的存储部选择所述多个动作日志中与所发生的事件的类别对应的信息要素；收集所选择的所述信息要素；根据所收集到的所述信息要素生成记录；以及保存所述记录。

在本发明的例示性的实施方式中，能够提供装置、方法以及存储介质，通过选择并收集多个动作日志中的与事件的类别对应的信息要素来生成仅包含有与所发生的事件关联的信息的记录。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式的机器人控制装置的结构的框图。

图2是示出机器人控制装置中使用的错误动作表的内容的示例的概要图。

图3是图2的后继的示出错误动作表的内容的示例的概要图。

图4是示出机器人控制装置中使用的错误动作表的内容的另一例的概要图。

图5是示出本发明的实施方式的机器人控制装置中的记录的生成方法的流程图。

标号说明

1：控制器(机器人控制装置)；2：机器人；4：处理器(控制部、收集部、记录生成部、记录保存部)；6：存储器(存储部)；8：传感器；10：照相机；12：机器人动作程序；14：错误记录生成程序；16A，16B，16C：控制模块；18A，18B，18C：动作日志；20：错误记录；22：错误动作表

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

＜机器人控制装置的结构＞