[发明专利]一种整车质量估算方法、扭矩控制方法及装置

权利要求书

1.一种整车质量估算方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)在车辆处于空挡时，采集得到第一加速度；在车辆处于在挡时，采集得到第二加速度和对应的驱动扭矩；

2)以第一加速度和第二加速度的矢量和作为实际加速度a_z，构建整车纵向动力学方程：

F＝ma_z

其中，F由驱动扭矩确定，m为整车质量；

3)利用递归最小二乘法对该整车纵向动力学方程进行迭代计算，估算得到整车质量；

步骤3)中递归最小二乘法采用的目标函数为：

其中，y(i)为实际加速度，为F，n为迭代次数；

使得在估算整车质量m时，先估算出再利用估算出整车质量m。

2.一种扭矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)在车辆处于空挡时，采集得到第一加速度；在车辆处于在挡时，采集得到第二加速度和对应的驱动扭矩；

(2)以第一加速度和第二加速度的矢量和作为实际加速度a_z，构建整车纵向动力学方程：

F＝ma_z

其中，F由驱动扭矩确定，m为整车质量；

(3)利用递归最小二乘法对该整车纵向动力学方程进行迭代计算，估算得到整车质量；

(4)根据整车质量和地面附着系数确定地面附着力，当整车制动力大于所述地面附着力时降低整车制动力，当整车驱动力大于所述地面附着力时降低整车驱动力；

步骤(3)中递归最小二乘法采用的目标函数为：

其中，y(i)为实际加速度，为F，n为迭代次数；

使得在估算整车质量m时，先估算出再利用估算出整车质量m。

3.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，当整车制动力大于所述地面附着力时降低整车制动力，使其小于或等于所述地面附着力。

4.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，当整车驱动力大于所述地面附着力时降低整车驱动力，使其小于或等于所述地面附着力。

5.一种扭矩控制装置，包括存储器、处理器以及用于运行在所述处理器上的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序实现以下步骤：

(1)在车辆处于空挡时，采集得到第一加速度；在车辆处于在挡时，采集得到第二加速度和对应的驱动扭矩；

(2)以第一加速度和第二加速度的矢量和作为实际加速度即a_z，构建整车纵向动力学方程：

F＝ma_z

其中，F由驱动扭矩确定，m为整车质量；

(3)利用递归最小二乘法对该整车纵向动力学方程进行迭代计算，估算得到整车质量；

(4)根据整车质量和地面附着系数确定地面附着力，当整车制动力大于所述地面附着力时降低整车制动力，当整车驱动力大于所述地面附着力时降低整车驱动力；

步骤(3)中递归最小二乘法采用的目标函数为：

其中，y(i)为实际加速度，为F，n为迭代次数；

使得在估算整车质量m时，先估算出再利用估算出整车质量m。

6.根据权利要求5所述的扭矩控制装置，其特征在于，当整车制动力大于所述地面附着力时降低整车制动力，使其小于或等于所述地面附着力。

7.根据权利要求5所述的扭矩控制装置，其特征在于，当整车驱动力大于所述地面附着力时降低整车驱动力，使其小于或等于所述地面附着力。