[发明专利]高空玻璃外墙清洁机器人

说明书

一种多功能高空玻璃外墙清洁机器人，该机器人包括：自动移动系统、自动清洁系统。所述自动移动系统，其特征在于由动力来自马达的主动齿轮、与四个马达相对位置固定的光滑轴杆、带齿条的主体杆组成。移动时，马达提供动力使两对齿轮通过多次不同方向的旋转，带动主体杆进行移动，实现机器人在四个方向上进行移动。所述自动清洁系统，包括小球发射器、小球回收器、小球清洁器。清洁小球通过发射装置，获取动能撞击污渍，并反弹到回收平面，经回收器将小球传送至自动清洁小盒，完成清洁后，将小球通过管道送至发射其中。重复上述步骤，实现对目标区域的自动化清洁。本发明提供一种采用高使用寿命的吸力吸附方式的玻璃外墙清洁机器人，通过两个呈十字交叉型的移动杆和一个圆柱体形的移动系统实现移动杆的移动。同时采用附着清洁试剂的清洁小球对污渍进行碰撞以实现高效环保的玻璃清洁。

技术领域

本发明涉及一种多功能高空玻璃外墙清洁机器人，具体的讲，能够实现自动清洁高空玻璃。

背景技术

国内的传统高空清洁方式现今依然是以人工为主流。这种高空作业不仅成本高，而且极其危险。在国外，这种清洁方式已逐渐被机器人所取代，据国内外调查，现有的玻璃外墙清洁机器人的吸附移动方式分为三种类型：磁力吸附、真空吸附、推力吸附。而相对应的清洁方式也可分为两种：干式，湿式。

磁力吸附根据制作材料可以分为电磁体和永久磁体这两种。这种吸附方式的优点就是吸附力十分充足，但用这种吸附方式的机器人的适用吸附面必须是能导磁的。真空吸附根据其装置上面的吸盘个数，可以分为单吸盘和多吸盘这两种。真空吸附在对于吸附面的形体要求很高，吸附面需要表面平整，但现阶段吸盘的使用寿命较短，在机器人的移动过程中，吸盘会被反复的使用，并且在吸附面上沾上各种杂质，导致吸盘受到磨损，吸附力下降。推力吸附是在在机器人上设置功率强大的风机，利用反推作用力，类似直升机离地的原理，让机器人得到一个方向指向吸附面的里使其本身被压向吸附面，该方式的噪音很大，耗能较高，且技术还并不成熟。

而现在市场上的清洁方式极为简单，干式无非使用抹布或者吹干风，这样的清洁方式很难清洗干净。而湿式则是喷射清洁试剂后再用抹布擦拭。这种方式虽能有效清理，但是势必会导清洁过程中进排放污水，不够环保，或会造成二次污染。即使是有污水收集装置，也难免会让窗户上留下水渍。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种采用高使用寿命的吸力吸附方式的玻璃外墙清洁机器人，并通过两个呈十字交叉型的移动杆和一个圆柱体形的移动系统实现移动杆的移动。与此同时采用附着清洁试剂的清洁小球对污渍进行碰撞以实现高效环保的玻璃清洁。

本发明的移动系统技术方案如下：

所述移动系统包括控制驱动机器人移动控制单元(1)和吸盘固定单元。所述控制单元组件包括四个电机(5)、四个驱动齿轮(6)，内嵌于控制单元。所述吸盘固定系统组件包括四个金属制外壳吸盘 (3)、四个抽气泵(8)、四个相对电机位置固定的光滑轴杆(7)、四个电磁继电器弹射模块(9)和四个吸放气程控模块(24)，位于移动杆四脚。

为了优化结构，所述移动杆呈十字交叉形贯穿于控制单元。

为了实现移动杆的自由移动，所述移动杆杆内包含双排齿轮(6)，所述控制单元的四个电机和驱动齿轮也是呈十字交叉形，两两一组，分上下两层，每一层驱动齿轮分别与所述移动杆配合。

为了提高移动稳固性，所述吸盘固定单元中的吸盘采用金属制外壳吸盘和接触面的特殊粘合材料，吸盘固定单元分别位于移动杆(2) 四脚。

为了减少机器人移动过程中的摩擦力，所述电磁继电器弹射模块在吸放气程控模块的控制下实现吸盘的提升和下降。

为了防止吸盘固定单元对玻璃的损伤，所述特殊粘合材料位于金属制外壳吸盘下底部。

为了保证金属制外壳吸盘吸放气稳定性，在金属制外壳吸盘上连接弹簧，保证金属制外壳吸盘下降时能与玻璃面充分接触。