[发明专利]一种叠衣机及控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，其特征在于，包括折叠单元、衣架输送单元和挂杆，所述衣架输送单元将带有衣物的衣架从挂杆上取下后输送至折叠单元处，所述挂杆上设置多个用于限制衣架悬挂位置的固定位。

2.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于，所述固定位沿挂杆间隔均布，固定位上分别设置吸引部件/被吸引部件，对应的在所述衣架的悬挂端设置被吸引部/吸引部，通过所述吸引部和被吸引部的相互吸引将衣架定位于挂杆上；

优选的，所述吸引部为永磁铁，所述被吸引部为与所述吸引部磁性相反的永磁铁或能被所述吸引部吸引的金属；

优选的，所述挂杆上与所述固定位相对应的位置设置有指示标，当用户将衣架挂在指示标处时，衣架被定位在挂杆上。

3.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于，所述固定位沿挂杆间隔均布，固定位上分别开设限位孔，所述衣架限位于限位孔中；

优选的，所述限位孔的尺寸大于所述衣架的悬挂端尺寸的一倍，小于所述衣架的悬挂端尺寸的两倍。

4.根据权利要求3所述的一种叠衣机，其特征在于，所述衣架输送单元包括夹持爪和移动机构，所述夹持爪水平设置，所述移动机构带动所述夹持爪沿挂杆的侧部移动，所述夹持爪侧向伸入限位孔，将带有衣物的衣架侧向取下后送至叠衣单元处。

5.根据权利要求4所述的一种叠衣机，其特征在于，所述移动机构包括带动所述夹持爪沿平行于挂杆方向水平移动的X向移动机构、带动所述夹持爪沿垂直于挂杆方向水平移动的Y向移动机构以及带动所述夹持爪沿竖直方向移动的Z向移动机构，所述夹持爪在X向移动机构、Y向移动机构以及Z向移动机构的配合下将衣架从限位孔中取出并送至叠衣单元处。

6.根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于，所述固定位沿挂杆间隔均布，固定位两侧设置小立柱并形成间隔，所述衣架限位于相邻小立柱的间隔中；

优选的，相邻两个小立柱之间的宽度大于所述衣架的悬挂端宽度的一倍，小于所述衣架的悬挂端宽度的两倍。

7.一种权利要求1-6任意所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述衣架输送单元包括夹持爪，所述控制方法为控制夹持爪移动到固定位，将固定位上悬挂的衣架夹取并输送至叠衣单元处。

8.根据权利要求8所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，首先检测固定位上是否挂有衣架，若检测到衣架，则控制所述夹持爪移动到挂有衣架的固定位将衣架夹取并输送至叠衣单元处。

9.根据权利要求8所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，首先控制夹持爪依次移动到挂杆的固定位，然后检测固定位上是否挂有衣架，若检测到衣架，则将衣架夹取并输送至叠衣单元处。

10.根据权利要求8或9所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述固定位设置电磁铁，所述衣架上设置永磁铁或金属，当固定位挂有衣架时，控制电磁铁通电，衣架被吸附在固定位上；当夹持爪移动至挂有衣架的固定位时，控制电磁铁断电，夹持爪将衣架夹取并送至叠衣单元处。