[发明专利]一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，包括：

接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号；

将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；包括：

S21、获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)f_s/2N，Δf为扫频的步进频率，f_s为采样频率，N为采样点数；

S22、根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；

S23、根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；

S24、将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；

根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；包括：

S31、对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；

S32、根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；

获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值；包括：

S41、比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的当前时刻的最大值；

根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成。

2.根据权利要求1所述的基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物，具体为：

当所述当前时刻的最大值小于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间存在障碍物；

当所述当前时刻的最大值大于等于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间不存在障碍物。

3.根据权利要求2所述的基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，当判断目标空间存在障碍物时，生成报警信息，并将所述报警信息通过无线通讯发送至毫米波雷达关联的监控中心以及用户终端。

4.根据权利要求1所述的基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，所述扫频步进个数其中，M为扫频步进个数；Δf为扫频步进频率，ΔF为扫频范围。

5.根据权利要求2所述的基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，还包括：

根据当前时刻的最大值以及参考值，获得下一时刻的参考值；其中，当前时刻参考值为预定的多次历史时刻的最大值的平均值。

6.一种基于雷达的障碍物检测装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收发射雷达当前发送的反射信号，以获得接收信号；

混频单元，用于将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；包括：

获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)f_s/2N，Δf为扫频的步进频率，f_s为采样频率，N为采样点数；

根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；

根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；

将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；

最大幅值获取单元，用于根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；包括：

对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；

根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；

最大值获取单元，用于获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值；包括：

比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的当前时刻的最大值；

障碍物判断单元，用于根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成。

7.一种障碍物检测设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的基于雷达的障碍物检测方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至5中任意一项所述的基于雷达的障碍物检测方法。