[发明专利]工业机器人的电机同步带轮、电机以及工业机器人

说明书

本申请涉及工业机器人技术，提出一种工业机器人的电机同步带轮、电机以及工业机器人。其中工业机器人的电机同步带轮，用于连接至电机的输出轴，所述同步带轮包括惯量盘与带轮，两者同轴的固定连接，所述惯量盘相比所述带轮位于靠近电机的一侧。增加了惯量盘后使得机器人负载惯量与电机的惯量比值大幅降低，提高了工业机器人的响应速度。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人的电机同步带轮、电机以及工业机器人。

背景技术

在工业领域，工业机器人可以极大的提高生产效率，改善人工作业环境，因此，其在工业自动化生产中具有不可或缺的作用。

应用于装配作业的机器人(SCARA)是一种水平多关节型机器人，SCARA是Selective Compliance Assembly Robot Arm的缩写，被广泛应用于装配、包装、分拣等生产线上，SCARA机器人具有高速、高精度的特点，因此要求结构紧凑、质量轻，外观小巧，这就要求选用的电机体积小，质量轻。而SCARA机器人要求响应速度快，负载惯量与电机的惯量比通常要求10倍以下，而体积小，质量轻的电机一般属于小惯量电机，当机器人臂长较长时时，惯量比较大，难以保证机器人的响应速度。

由于现有SCARA机器人选用的电机自身的惯量较小，机器人的惯量比便难以保证，这会导致响应速度慢。

再一方面，由于现有SCARA机器人通常选用小惯量电机，保证响应速度时，机器人负载容许的惯量小。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本申请的主要目的在于，提供一种工业机器人的电机同步带轮、电机以及工业机器人，以使得工业机器人的响应速度更快。

本申请的至少一个实施例提供了一种工业机器人的电机同步带轮，用于连接至电机的输出轴，所述同步带轮包括惯量盘与带轮，两者同轴的固定连接，所述惯量盘相比所述带轮位于靠近电机的一侧。

根据本申请的一实施例，还具有固定件，所述固定件用于固定连接所述输出轴与所述带轮。

根据本申请的一实施例，所述惯量盘可拆卸地连接于所述带轮。

根据本申请的一实施例，所述带轮设有与同步带传动连接带齿面。

根据本申请的一实施例，所述带轮外侧为定位凸缘，所述带轮内侧为所述惯量盘，以所述定位凸缘以及所述惯量盘在两侧限位同步带。

根据本申请的一实施例，惯量盘的惯量范围为2.7×10^-6kg·m²～4.5×10^-5kg·m²。

另一方面，本申请实施例提供一种工业机器人的电机，包括如前所述的工业机器人的电机同步带轮。

再一方面，本申请实施例提供一种工业机器人，其第三关节与第四关节的电机配置有如前所述的工业机器人的电机同步带轮。

根据本申请的一实施例，所述工业机器人包括小臂与电机，所述电机通过电机座固定于所述小臂；所述电机座包括安装电机的座板以及连接于所述座板与所述小臂之间的多个连接件，多个所述连接件间隔设置。

本申请实施例相比现有技术的有益效果在于，

1.本发明实施例提供一种带有惯量盘的同步带轮结构，通过在电机轴末端增加惯量盘的同步带轮设计，使机器人可以选用小电机，从而使小臂电机部分结构更加紧凑。惯量盘结构的质量主要集中在圆盘的部分，根据不同的工况，可以选用不同结构和不同惯量的惯量盘。增加了惯量盘后使得机器人负载惯量与电机的惯量比值大幅降低，转动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量越小，系统的动态特性反应越好。