[发明专利]双超卫星平台单个磁浮机构故障的判别和补偿方法

权利要求书

1.一种双超卫星平台单个磁浮机构故障的判别和补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，建立双超卫星平台磁浮机构输出力与控制力和控制力矩的对应关系的数学模型，写出分配矩阵P；

所述双超卫星平台的磁浮机构为8个，用来控制载荷舱的姿态以及载荷舱和平台舱之间的位置；

步骤2，分析单个磁浮机构故障时对两舱间位置控制力和姿态控制力矩的影响；

所述步骤2包括如下步骤：

步骤2.1，建立8个磁浮机构和各方向控制力以及各轴控制力矩的对应关系，

其中，X方向控制力：由B2，B4共同控制；

Y方向控制力：由B1，B3共同控制；

Z方向控制力：由A1，A2，A3，A4共同控制；

载荷舱X轴控制力矩：由A1，A2，A3，A4，B1，B3共同控制；

载荷舱Y轴控制力矩：由A1，A2，A3，A4，B2，B4共同控制；

载荷舱Z轴控制力矩：由B1，B2，B3，B4共同控制；

步骤2.2，单个执行器故障对载荷舱姿态的影响情况分析，

磁浮机构A1故障：影响Z向力和XY轴力矩；

磁浮机构A2故障：影响Z向力和XY轴力矩；

磁浮机构A3故障：影响Z向力和XY轴力矩；

磁浮机构A4故障：影响Z向力和XY轴力矩；

磁浮机构B1故障：影响Y向力和XZ轴力矩；

磁浮机构B2故障：影响X向力和YZ轴力矩；

磁浮机构B3故障：影响Y向力和XZ轴力矩；

磁浮机构B4故障：影响X向力和YZ轴力矩

步骤3，根据故障发生部位，建立补偿对策；

所述步骤3包括如下步骤：

步骤3.1，任一磁浮机构故障，均会导致性能受损，需补偿后继续使用，建立故障补偿对策表，

A1故障：将A3电流I_A3加大一倍，重新计算P矩阵；

A2故障：将A4电流I_A4加大一倍，重新计算P矩阵；

A3故障：将A1电流I_A1加大一倍，重新计算P矩阵；

A4故障：将A2电流I_A2加大一倍，重新计算P矩阵；

B1故障：将B3电流I_B3加大一倍，重新计算P矩阵；

B2故障：将B4电流I_B4加大一倍，重新计算P矩阵；

B3故障：将B1电流I_B1加大一倍，重新计算P矩阵；

B4故障：将B2电流I_B2加大一倍，重新计算P矩阵；

步骤3.2，当仅有一个磁浮机构故障时，经过补偿，并不影响载荷舱六个自由度的控制，系统仍然安全运行。

2.根据权利要求1所述的双超卫星平台单个磁浮机构故障的判别和补偿方法，其特征在于，8个所述磁浮机构均匀设置在所述双超卫星平台的载荷舱和平台舱之间的相对界面上。

3.根据权利要求2所述的双超卫星平台单个磁浮机构故障的判别和补偿方法，其特征在于，所述磁浮机构按照两两垂直正交的方式安装，所述磁浮机构由永久磁铁端和线圈端组成。