[发明专利]一种新型三轴关节机械手

权利要求书

1.一种新型三轴关节机械手，其特征在于，包括固定架、第一电机、第二电机、第三电机、第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮、第五带轮、第六带轮、第一传动轴、第二传动轴、第一连接套管、第二连接套管、第一连接臂、第二连接臂和第三连接臂，所述第一电机的固定端与所述第二电机的固定端均固定在所述固定架上，所述第一电机的固定端与所述第一带轮键连接，第二电机的固定端与所述第二带轮键连接，所述第一带轮与所述第三带轮之间皮带传动连接，所述第二带轮与所述第四带轮之间皮带传动连接，所述第一传动轴贯穿所述第三带轮、所述第四带轮和所述第五带轮，所述第一传动轴与所述第三带轮键连接，所述第一传动轴与所述第四带轮轴承连接，所述第一传动轴与所述第五带轮键连接，所述第五带轮与所述第六带轮分别安装在所述第一连接臂的两端，所述第五带轮与所述第六带轮之间皮带传动连接，所述第一连接套管套在所述第一传动轴的外侧，所述第一连接套管的一端与所述第四带轮固定连接，所述第一连接套管的另外一端与所述第一连接臂远离所述第六带轮的一端固定连接，所述第二传动轴的一端与所述第六带轮键连接，所述第二传动轴的另外一端与所述第一连接臂轴承连接，所述第二连接套管套在所述第二传动轴的外侧，所述第二连接套管的一端与所述第六带轮固定连接，所述第二连接套管的另外一端与所述第二连接臂的一端固定连接，所述第三连接臂的一端与所述第二连接臂远离所述第二连接套管的一端固定连接，所述第三电机的固定端固定在所述第三连接臂内，所述第三电机的活动端与所述第三连接臂轴承连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型三轴关节机械手，其特征在于，所述第一连接套管与所述第一连接臂之间连接有第一减速机。

3.根据权利要求1所述的一种新型三轴关节机械手，其特征在于，所述第二连接套管与所述第二连接臂之间连接有第二减速机。

4.根据权利要求1所述的一种新型三轴关节机械手，其特征在于，所述第三连接臂的外侧设置有第三减速机，所述第三减速机的一端与所述第三电机的活动端连接，所述第三减速机的另外一端连接有活动机械手。

5.根据权利要求1所述的一种新型三轴关节机械手，其特征在于，所述固定架上固定有第一保护架和第二保护架，所述第一电机的固定端固定在所述第一保护架上，所述第一带轮位于所述第一保护架内，所述第二电机的固定端固定在所述第二保护架上，所述第二带轮位于所述第二保护架内。

6.根据权利要求1所述的一种新型三轴关节机械手，其特征在于，所述第一电机、所述第二电机与所述第三电机均为伺服电机。