[发明专利]一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台及其偏载自动校正方法

权利要求书

1.一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台，其特征在于：它包括AGV车（1）和顶升板（2），所述AGV车（1）的中部设置有安装腔体，所述安装腔体在四个边角处均设置有顶升动力模块（3），所述顶升动力模块（3）包括顶升驱动器（4）和压力传感器（5），所述顶升驱动器（4）的输出轴竖向设置且所述输出轴（6）的上端设置有连接器（7），所述顶升板（2）位于所述安装腔体的上方且所述顶升板（2）的底部与所述连接器（7）相固定连接，所述压力传感器（5）位于所述连接器（7）和所述顶升板（2）之间。

2.根据权利要求1所述的一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台，其特征在于：所述顶升动力模块（3）还包括设置在所述顶升驱动器（4）一侧的导向柱（8），四组所述导向柱（8）相互平行，所述导向柱（8）与所述顶升板（2）相配合。

3.根据权利要求2所述的一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台，其特征在于：所述连接器（7）包括连接座（71），所述连接座（71）的上部为平板（72），所述连接器（7）的下部与所述顶升驱动器（4）的输出轴相铰接。

4.根据权利要求1所述的一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台，其特征在于：所述顶升驱动器（4）为液压缸。

5.一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台偏载自动校正方法，其特征在于，包括如下步骤：

Step1、AGV车（1）潜伏至上料点码垛（9）下停止，建立笛卡尔世界坐标系，标记此时AGV车（1）位置相对于世界坐标系为坐标原点（0,0,0）；

Step2、AGV车（1）的顶升板（2）启动顶升，待四个压力传感器（5）读数稳定后停止顶升，输出各压力传感器（5）测量值；

Step3、对各压力传感器（5）输出测量值求和，并判断其值是否超过AGV车（1）的载能设定值，若判断结果超过载能设定值，AGV车（1）发出声光报警，并反馈中央调度货物重量超出AGV载能，请求减轻货物重量；若判断结果小于载能设定值，则执行步骤Step4；

Step4、判断各压力传感器（5）输出测量值是否都小于设定的阈值，若判断结果为小于设定的阈值，则执行步骤Step9；若判断结果不小于设定的阈值，则执行步骤Step5；

Step5、判断各压力传感器（5）测量值之间的差值是否超过预设定阈值，如果测量值间差值没有超过预设定阈值，则执行步骤Step9；如果测量值间差值超过了预设定阈值，则执行步骤Step6；

Step6、降下顶升板（2），基于输出的压力传感器（5）测量值和载物质量假设均匀先验，拟合压力平面，求解均匀压力在建立的世界坐标系中对应的坐标(Xi,Yi,0)(i=1,i++)；

Step7、AGV车（1）的控制器建立(Xi-1,Yi-1,0)至(Xi,Yi,0)的方向矢量Si，控制AGV车（1）舵轮自转至矢量方位角，启动行走电机使AGV车（1）从(Xi-1,Yi-1,0)移动至(Xi,Yi,0)；

Step8、AGV车（1）的顶升板（2）启动顶升，待四压力传感器读数稳定后停止顶升，并输出各压力传感器（5）测量值，并执行步骤Step4；

Step9、AGV车（1）继续顶升直至顶升板（2）至最高限位，AGV车（1）逆向从(Xi,Yi,0)移动到（0,0,0），并驶离上料点码垛（9）。

6.根据权利要求5所述的一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台偏载自动校正方法，其特征在于：在步骤Step4中，阈值设定为每个顶升驱动器（4）均分的额定载能的一半。

7.根据权利要求5所述的一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台偏载自动校正方法，其特征在于：在步骤Step8重新跳回步骤Step4的循环中，设定循环次数，循环次数设置为最多4次，当超过4次后，步骤Step8执行完即直接执行步骤Step9。

8.根据权利要求5所述的一种潜伏式载重反馈AGV顶升平台偏载自动校正方法，其特征在于：在步骤Step6中，拟合方法如下：四个顶升驱动器（4）上的压力传感器（5）测量输出压力数值[F_N1,F_N2,F_N3,F_N4]^T,在建立的笛卡尔世界坐标系下拟合上述流程方法中提到的压力平面，建立目标压力平面方程F_N=ax+by+c，最小二乘法求解下述超定线性方程组系数[a,b,c]^T：

求解得目标压力平面方程系数[a,b,c]^T，记此时的压力平面方程F_N=f(x,y)；

基于载物在xy面质量假设均匀先验，实际通过多次迭代模拟载物非均匀性拟合的压力平面求解的压力平面计算平均压力下的坐标(x_i,y_i):

，

如此求得第i次偏载校正的坐标(x_i,y_i,0)。